[实用新型]卷扬式升降停车机器人的减摇装置

说明书

本实用新型公开了卷扬式升降停车机器人的减摇装置，立车车库框架体上设置有车辆提升井道，位于车辆提升井道的顶部设置有卷扬式停车机器人，所述卷扬式停车机器人包括支撑在车辆提升井道顶部的平面轨道式移动装置，所述平面轨道式移动装置的顶部支撑有提供车辆提升动力的卷扬装置，所述卷扬装置的末端连接有提升架，所述提升架的底部通过回转机构连接有取车装置，所述平面轨道式移动装置和提升架的两侧对称安装有减摇装置。此减摇装置能够增强立体车库中卷扬式升降设备的稳定性，有效缓解降低了柔性钢丝绳在提升过程中的摆动，进而提高了其卷扬提升的安全性。

技术领域

本实用新型涉及卷扬式升降停车机器人的减摇装置，属于智能停车机器人技术领域。

背景技术

在多层立体车库中，为了实现汽车的存放，需要采用汽车抓取机械手对汽车进行抓取，再由垂直升降设备，实现汽车的升降，并将其提升至指定的层高，再横向或者纵向移动到指定的存车位置后将汽车下放，进而完成整个停车过程。

目前本公司所采用的垂直升降设备为卷扬式升降设备，采用钢丝绳牵引升降，上述方案在具体实施中，存在以下问题，由于立体车库的层高较高，而且汽车的重量较重，在卷扬提升过程中柔性钢丝绳会发生摆动，带来了安全隐患，因此，需要设计一种能够减弱其摇摆的装置，保证提升的安全性和稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供卷扬式升降停车机器人的减摇装置，此减摇装置能够增强立体车库中卷扬式升降设备的稳定性，有效缓解降低了柔性钢丝绳在提升过程中的摆动，进而提高了其卷扬提升的安全性。

为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：卷扬式升降停车机器人的减摇装置，它包括用于车辆停放的立车车库框架体，所述立车车库框架体上设置有车辆提升井道，位于车辆提升井道的顶部设置有卷扬式停车机器人，所述卷扬式停车机器人包括支撑在车辆提升井道顶部的平面轨道式移动装置，所述平面轨道式移动装置的顶部支撑有提供车辆提升动力的卷扬装置，所述卷扬装置的末端连接有提升架，所述提升架的底部通过回转机构连接有取车装置，所述平面轨道式移动装置和提升架的两侧对称安装有减摇装置，所述减摇装置包括固定在平面轨道式移动装置上的顶部固定杆，所述顶部固定杆通过顶部铰链结构与中部连杆铰接相连，多根中部连杆之间通过中部铰链结构铰接相连，最末端的中部连杆通过底部铰接结构与提升架铰接相连。

所述平面轨道式移动装置包括横移框架，所述横移框架的底部四角通过横向轨道移动装置支撑在纵移框架的顶部，所述纵移框架的底部四角通过纵向轨道移动装置支撑在纵向轨道的顶部，所述纵向轨道支撑安装在立车车库框架体的内侧壁上。

所述卷扬装置包括卷扬机，所述卷扬机固定安装在平面轨道式移动装置的横移框架的顶部，卷扬机的输出轴安装有卷盘，所述卷盘上缠绕有牵引绳，所述牵引绳绕过过渡轮之后通过花篮螺栓与提升架相连。

所述顶部铰链结构和底部铰接结构采用相同的结构，所述顶部铰链结构包括与立车车库框架体固定相连的法兰底座，所述法兰底座上固定有法兰板，所述法兰板的中心部位固定有第一主轴，所述第一主轴上通过第一推力球轴承、深沟球轴承和第二推力球轴承套装有第一连接套，所述第一连接套的外壁与中部连杆固定相连，所述第二推力球轴承通过第一弹片及第一锁紧螺栓固定在第一主轴的轴端，所述第一连接套的外端面通过螺栓固定安装有端盖。

所述中部铰链结构包括与相邻两根中部连杆固定相连的顶部连接套和底部连接套，所述顶部连接套的中心穿过第二主轴，所述第二主轴的另一端通过第三推力球轴承、第二深沟球轴承和第四推力球轴承支撑安装有底部连接套，所述第四推力球轴承通过第二弹片及第二锁紧螺栓固定在第二主轴的轴端。

本实用新型的有益效果：

1、通过采用上述结构的减摇装置，能够为汽车在提升过程中提供侧向稳定限制力，防止其发生侧摆，起到稳定的目的，而且上述结构的减摇装置采用多连杆折叠结构，其能够随着卷扬装置的提升而折叠，使得汽车在提升过程中不会受到影响，保证其提升的稳定性和安全性。