[实用新型]一种双目内窥模块的视觉引导臂结构

说明书

本实用新型涉及一种单孔腔镜机器人结构。一种双目内窥模块的视觉引导臂结构，包括头端部，头端部连接有弯曲部，弯曲部连接有插入部，插入部连接有操作部，所述的弯曲部包括相互连接的前弯曲部和后弯曲部，前弯曲部和后弯曲部分别连接有操作机构，操作机构位于操作部内，所述的操作机构包括两组拉索结构，其中一组拉索结构对应控制左上和右下位置，另外一组拉索结构对应控制右上和左下位置。本实用新型提供了一种结构简单，操作方便，能在有限空间内实现向上及侧向翻转运动，结构稳定性好的双目内窥模块视觉引导臂结构；解决了现有技术中存在的引导臂结构复杂，视野受限，不能在有限空间内完成各种动作的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及一种单孔腔镜机器人，尤其涉及一种安装在机器人上用于观察的双目内窥模块的视觉引导臂。

背景技术

随着科技的发展及医患对微创的要求，腔镜手术越来越被重视，越来越多的手术由开放式转变为微创式，并且越来越多的微创手术是通过单孔完成的。这就对手术器械有了更高的要求。现存的手术器械有时很大程度上难以满足术者的要求，在手术操作时，同时插入体内进行操作的器械过多，各器械容易互相影响，妨碍术者操作。尤其是单孔腹腔镜操作时，器械更容易打架，手术操作不易，增加手术难度及时间，增加病人手术风险。因此，在实施单孔腔镜手术时，如何更简化操作流程，减少操作器械的数量显得尤为重要。随着自动化行业的不断发展与完善，机器人在医疗行业占据了越来越重要的地位，尤其是进行手术对病人进行治疗的情况下，传统手术对医生的要求十分严苛，医生力量的大小、施力的方向以及可能会发生的手部抖动都会对手术的结果产生巨大的影响，严重时甚至会危及病人的生命安全，而采用机器人代替医生进行手术，可以克服医生的失误造成手术风险，使得手术更加精确。现存单孔腔镜手术机器人多使用“主从”系统构架，即医生在一套“遥操作控制台”上操作两台力位交互设备，对“病人侧手术执行系统”实施遥操作完成手术。遥操作控制台的集成技术相对成熟；主要研发挑战集中于单孔手术执行系统，须将一支视觉引导臂和两至三支手术执行臂集成在同一腔镜内，腔镜直径（即所需皮肤切口口径）和手术执行臂的力位操作性能是关键指标。

实用新型内容

本实用新型提供了一种结构简单，操作方便，能在有限空间内实现向上及侧向翻转运动，结构稳定性好的双目内窥模块视觉引导臂结构；解决了现有技术中存在的引导臂结构复杂，视野受限，不能在有限空间内完成各种动作的技术问题。

本实用新型的上述技术问题是通过下述技术方案解决的：一种双目内窥模块的视觉引导臂结构，包括头端部，头端部连接有弯曲部，弯曲部连接有插入部，插入部连接有操作部，所述的弯曲部包括相互连接的前弯曲部和后弯曲部，前弯曲部和后弯曲部分别连接有操作机构，操作机构位于操作部内，所述的操作机构包括两组拉索结构，其中一组拉索结构对应控制左上和右下位置，另外一组拉索结构对应控制右上和左下位置。将弯曲部分为前、后两部分，并进行分别控制，从而实现在机器人手术中，实现“眼镜蛇动作”。在切口只有22mm的情况下，依然能实现引导臂的灵活转动。前弯曲部由前操作机构控制，后弯曲部由后操作机构控制。前操作机构的每组拉索形成一个环形控制，将前操作机构划分为四个区域，比如前操作机构的其中一组拉索，同步运动，控制前操作部前端的左上和右下方向。而另一组拉索形成一个环形，控制前操作部前端的左下和右上方向，从而完成对前弯曲部的360°的弯曲，引导臂全方位无死角的弯曲翻转，能让观察更全面。两组绳索分别控制，结构简单，操作方便。一次操作能完成两个方向的对称运动，稳定性好。

作为优选，所述的拉索结构包括驱动件，驱动件连接有传动件，传动件上连接有两根拉索，两根拉索的端部分别固定在弯曲部端部接圈的两个相对方向上。比如一根控制左上方向，那么另外一根控制右下方向。一次驱动，传动件相对运动，从而同时带动两根拉索同步运动。