[实用新型]建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台及机器人

说明书

一种建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台及机器人，它包括：基座；其连接中央立柱和多个间隔设置的铰链部，中央立柱枢接支撑梁；所述铰链部连接第一可伸缩支链，第一可伸缩支链的上铰链连接动平台板；铰链部连接第二可伸缩支链，所述第二可伸缩支链与支撑梁顶持连接；所述支撑梁与动平台板铰接；传感器，其设于平台板上；控制器，其连接伺服驱动部，所述控制器接收传感器检测的位置变化，以指令所述第一可伸缩支链与第二可伸缩支链受伺服驱动部的驱动以实现升缩，从而使动平台板处于水平状态。它结构简单、易于实现规模化生产制造、安全可靠、自稳自调水平、并联联动支撑、刚度好、承载力大、机构紧凑等突出特点。

技术领域

本实用新型涉及一种建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台及机器人。

背景技术

建筑室内装饰行业一直以来都是人手工或通过简单的机械辅助作业，劳动强度大，成品精度无法保证，工作环境恶劣；工作效率低且难以持续提高，成品加工精度无法持续保证，工作环境恶劣，这种种弊端这种种弊端使得目前的中国市场上有大约20万家装饰公司，据调查装修工人的平均年龄超过40岁，且少有年轻劳动力注入。这就使得这个行业的劳动力成本急剧提升，装饰公司面临“后续无匠”的尴尬处境。因此，人们都迫切需要研发一种精通娴熟装饰工艺工程技巧，能够替代部分人工劳动的建筑室内工程智能机器人来从事繁重的建筑工作。

建筑施工工地工作环境恶劣，建筑施工现场空间多变，很多应用场景都是超高超大的，而智能机器人配置的机械臂受空间、自重等的限制，不可能无限延伸。因此，智能机器人配备升降机构，将机械臂装置置于升降机构顶部用以扩大机械臂的垂直工作范围是较为常规的方法，但这种处理方式又带来另一个困扰：

这在建筑施工工地中常见的未找平地面中，仅当地面坡度大于3⁰，或地面稍有点不平整对智能机器人基座水平的扰动都将被升降机构数倍的放大，使智能机器人的重心偏离，不但急剧加大智能机器人的不稳定性产生倒伏的危险和事故，而且还将使机器臂基座在随升降机构上下运动时产生不可测的位移偏差，而且这种位移偏差值将随着升降高度的增加而线性放大，严重影响加工精度。不但如此，机器人从位移、定位、机械臂运动到加工工具加工整个过程中，各种制造、测量、机械装配、运动等的积累误差如果不加有效控制和隔离，传导到末端会极大影响加工精度，需要在整个过程中插入修正单元，用以隔离和修正前面累积误差。

为了克服上述的缺陷和满足施工精度要求，我们研制了一种建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台及机器人，自稳平台主要作用就是修正地面不平整造成的扰动以及抑制动基座产生的扰动，为升降机及机械臂工作提供较为自稳的平面，它可以有效的解决上述问题，使智能机器人正真在建筑行业得到大面积推广，有效改善施工品质和施工质量，减轻工人劳动强度和健康卫生水平。

实用新型内容

本实用新型的目的所要解决的技术问题是要提供一种建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台及机器人，它结构简单、易于实现规模化生产制造、安全可靠、自稳自调水平、并联联动支撑、刚度好、承载力大、机构紧凑等突出特点。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是提供一种建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台，它包括：

基座；其连接中央立柱和多个间隔设置的铰链部，中央立柱枢接支撑梁；所述铰链部连接第一可伸缩支链，第一可伸缩支链的上铰链连接动平台板；铰链部连接第二可伸缩支链，所述第二可伸缩支链与支撑梁顶持连接；所述支撑梁与动平台板铰接；

传感器，其设于平台板上；

控制器，其连接伺服驱动部，所述控制器接收传感器检测的位置变化，以指令所述第一可伸缩支链与第二可伸缩支链受伺服驱动部的驱动以实现升缩，从而使动平台板处于水平状态。

于本实用新型的一个或者多个实施例中，所述第一可伸缩支链的数量为多根。

于本实用新型的一个或者多个实施例中，所述第二可伸缩支链数量为多根。