[实用新型]一种机械手控制系统

说明书

本实用新型涉及自动化设备技术领域，其目的在于提供一种机械手控制系统。所采用的技术方案是：一种机械手控制系统，包括：处理器、第一控制模块、第一驱动装置、电流检测模块和电源模块，所述处理器分别与第一控制模块、第一驱动装置和电流检测模块电连接，所述第一控制模块与第一驱动装置电连接，所述电源模块分别与处理器、第一控制模块、第一驱动装置和电流检测模块电连接。本实用新型可实时监控机械手的抓取压力，并可根据机械手的受力情况自动调整其关节的弯曲变形量。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种机械手控制系统。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，由于其可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于自动化设备技术领域。

机械手在使用过程中，通常需要抓取不同尺寸的产品，机械手控制系统用于向机械手的第一驱动装置提供动力源，再经由机械手的齿轮机构及连杆机构传动实现指关节对物件的抓取的目的。现有技术中，在机械手抓取不同尺寸产品时，机械手控制系统不可对机械手的抓取压力与行程变化进行实时的监控，从而易导致机械手运行不稳定，久之降低机械手的使用寿命。

发明内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本实用新型提供了一种机械手控制系统，其可实时监控机械手的抓取压力，并可根据机械手的受力情况自动调整其关节的弯曲变形量。

本实用新型采用的技术方案是：

一种机械手控制系统，包括：

处理器，用于接收第一驱动装置的编码信息及电流检测模块检测的当前电流信号，然后对编码信息和当前电流信号进行处理，得到处理结果信息，再根据处理结果信息向第一控制模块发送抓取驱动信息；

第一控制模块，用于接收抓取驱动信息，然后向第一驱动装置发送换向驱动信息，以驱动第一驱动装置运行；

第一驱动装置，用于接收换向驱动信息，并实时向处理器发送编码信息，驱动机械手进行抓取动作；

电流检测模块，用于检测由第一控制模块流过的当前电流信息，以获取第一驱动装置的当前电流信息，然后将当前电流信号发送至处理器；

以及，电源模块，用于向处理器、第一控制模块、第一驱动装置和电流检测模块提供电源；

所述处理器分别与第一控制模块、第一驱动装置和电流检测模块电连接，所述第一控制模块与第一驱动装置电连接，所述电源模块分别与处理器、第一控制模块、第一驱动装置和电流检测模块电连接。

优选的，所述处理器还用于发送平动控制信息，所述机械手控制系统还包括：

第二控制模块，用于接收处理器发送的平动控制信息，然后向第二驱动装置发送平动驱动信息，以驱动第二驱动装置运行；

第二驱动装置，用于接收平动驱动信息，驱动机械手进行钳取动作；

所述第二驱动装置通过第二控制模块与处理器电连接，所述第二控制模块和第二驱动模块均与电源模块电连接。

优选的，还包括：

触摸屏，用于接收处理器发送的处理结果信息再展示处理结果信息，然后用于根据当前用户的驱动选择请求，向处理器发送机械手驱动指令，所述处理器根据机械手驱动指令向第一控制模块发送抓取控制信息或向第二控制模块发送平动控制信息；

所述触摸屏与处理器电连接。

优选的，还包括：

蓝牙模块，用于接收处理器发送的处理结果信息，然后将处理结果信息发送至APP客户端；