[实用新型]一种机器人全碳纤维手爪

说明书

一种机器人全碳纤维手爪，包括联结片、油缸、第一手爪和第二手爪；所述第一手爪和第二手爪转动连接于联结片上，油缸两端分别与第一手爪和第二手爪的端部转动连接；当油缸伸缩时，带动第一手爪和第二手爪在联结片上转动；所述第一手爪上设有凸型齿口，第二手爪上设有与凸型齿口相适配的配合齿口；在所述第一手爪和第二手爪的转动过程中，凸型齿口和配合齿口始终处于配合状态；与现有技术相比，选用碳纤维板材来设计制造承力部件手爪，并且充分利用了碳纤维材料的高抗拉、压，抗弯强度与极低的相互摩擦系数，还有其用作传动部件运动中可自润滑的特性，舍弃了轴承、润滑结构，使结构大为简化，重量也相应减少，使得结构更加灵活。

技术领域

本实用新型属于机器人手爪技术领域，尤其是涉及一种机器人全碳纤维手爪。

背景技术

以往机器人手爪由于是重要承力部件。一般均采用合金结构钢、或高强度航空铝、钛合金制造，由此而带来的就是其旋转部位必须有相应的轴承结构，并且需要提供润滑。而必须有径向轴承和轴向推力轴承结构；及相应的润滑手段，故此结构会相当复杂，且整体重量会很大，这对于中小型手爪且对重量、体积要求非常敏感的领域如航空航天，水下机器人的手爪几乎是难以达到的，并且会很困难。

实用新型内容

本实用新型是为了克服上述现有技术中的缺陷，提供一种控制灵活、结构简单、重量较轻的机器人全碳纤维手爪。

为了达到以上目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种机器人全碳纤维手爪，包括联结片、油缸、第一手爪和第二手爪；所述第一手爪和第二手爪转动连接于联结片上，油缸两端分别与第一手爪和第二手爪的端部转动连接；当油缸伸缩时，带动第一手爪和第二手爪在联结片上转动；所述第一手爪上设有凸型齿口，第二手爪上设有与凸型齿口相适配的配合齿口；在所述第一手爪和第二手爪的转动过程中，凸型齿口和配合齿口始终处于配合状态。

作为本实用新型的一种优选方案，所述联结片包括依次连接的第一片体、第二片体和第三片体，第一片体和第三片体位于第二片体两侧。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第一片体和第三片体相对设置，且第一片体和第三片体相互平行，油缸、第一手爪和第二手爪位于第一片体和第三片体之间。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第一手爪与油缸连接处设有第一连接片，第一连接片固定连接于第一手爪上，且第一连接片与油缸转动连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第二手爪与油缸连接处设有第二连接片，第二连接片固定连接于第二手爪上，且第二连接片与油缸转动连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第一手爪的抓取处形成有第一凸起，第二手爪上设有与第一凸起相适配的第二凸起。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第一手爪上还形成有第一凹槽，第一凹槽位于第一凸起的下方，第二手爪上设有与第一凹槽相适配的第二凹槽。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第一手爪上还形成有波浪结构的第一夹持口，第一夹持口位于第一凹槽下方，第二手爪上设有与第一夹持口相适配的第二夹持口。

作为本实用新型的一种优选方案，所述联结片上设有支架，支架与第二片体之间通过焊接或螺栓连接，且支架尺寸与第二片体尺寸相同。

作为本实用新型的一种优选方案，所述支架上设有基座，基座与支架之间通过焊接或螺栓固定连接。

本实用新型的有益效果是，与现有技术相比：选用碳纤维板材来设计制造承力部件手爪，并且充分利用了碳纤维材料的高抗拉、压，抗弯强度与极低的相互摩擦系数，还有其用作传动部件运动中可自润滑的特性，舍弃了轴承、润滑结构，使结构大为简化，重量也相应减少，使得结构更加灵活。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的侧视图；