[实用新型]一种丘陵山地行走调平装置

权利要求书

1.一种丘陵山地行走调平装置，包括机架装置、调平装置和智能控制行走装置，其特征在于，所述机架装置包括上车架、固定板、支撑杆、下车架和连接板，上车架位于装置最上方，下车架与上车架平行，上车架与下车架之间等距离垂直安装若干支撑杆，所述支撑杆的两端分别固定在上车架和下车架上，所述固定板固定安装在上车架的下方，为六个在一条直线上，且两两一组，均匀分布在上车架的前部、中部和后部，所述连接板固定在下车架的下方，为六个在一条直线上，且两两一组，均匀分布在下车架的前部、中部和后部；

所述调平装置包括调平机架、减震器、固定支架和液压缸，所述调平机架一端固定在车轮内侧的车轮轴上，另一端与一组连接板之间的固定杆I进行铰接，所述减震器的一端固定在一组固定板之间的固定杆II上进行铰接，另一端与调平机架靠近车轮一端上方的支架进行铰接，在调平机架的内部设有横向固定支架，液压缸安装在调平机架内部，且液压缸的伸出端与固定支架固定连接；

所述智能控制行走装置包括车轮、电动马达、电线、角度传感器和电器控制盒，车轮安装在装置的左右两侧，所述电动马达固定在调平机架内侧，并与车轮内侧车轮轴进行连接，为整个车身提供前进动力，所述角度传感器安装在下车架底部每组连接板的前侧,用于检测车身倾斜角度，所述电器控制盒安装在上车架上方，电动马达通过电线与电器控制盒相连，角度传感器通过电线与电器控制盒相连。

2.如权利要求1所述的一种丘陵山地行走调平装置，其特征在于，所述电器控制盒包括单片机控制系统、液晶显示屏和控制按钮，液晶显示屏和控制按钮安装在电器控制盒的外表面，单片机控制系统安装在电器控制盒内部，单片机控制系统分别与控制按钮、液晶显示屏、角度传感器、电动马达、液压缸和HMI连接，控制按钮的输出端与单片机控制系统的输入端相连，用于将指令输入给单片机控制系统；液晶显示屏的输入端与单片机控制系统的输出端相连，用于显示调平过程中装置的倾斜状态，以判断是否调平成功；角度传感器的输出端与单片机控制系统的输入端相连，用于监测装置倾斜角度；所述电动马达和液压缸的输入端分别与单片机控制系统的输出端相连，用于控制电动马达和液压缸运动，电动马达和液压缸根据单片机控制系统的指令进行装置的调平工作。

3.如权利要求1所述的一种丘陵山地行走调平装置，其特征在于，所述上车架与下车架长度和宽度相同，均为直板；所述支撑杆安装在上车架和下车架的左右两侧，且对称分布。

4.如权利要求3所述的一种丘陵山地行走调平装置，其特征在于，所述减震器为六个，左右分布，且分别安装在相邻两支撑杆之间。

5.如权利要求2所述的一种丘陵山地行走调平装置，其特征在于，所述单片机控制系统采用STC15W408AS单片机，液晶显示屏采用2.42寸OLED液晶显示屏，所述角度传感器选用AVT2800T补超高精度模拟输出型角度传感器，所述液压缸选用精工液压MOB-FA轻型双向液压油缸，所述电动马达选用信达直流高速静音马达。