[实用新型]一种基于磁吸附爬壁机器人的可变磁力吸附装置

说明书

本实用新型公开了一种基于磁吸附爬壁机器人的可变磁力吸附装置，包括单片机、充退磁控制电路板、隔磁绝缘体、铝固定板、永磁体、可逆磁体、充退磁线圈、导磁钢件、导磁钢件凹槽；单片机为外部控制器，与充退磁控制电路板通过导线连接，充退磁控制电路板与隔磁绝缘体和所述铝固定板连接，铝固定板与导磁钢件连接，永磁体与可逆磁体交错安装在所述导磁钢件凹槽内，充退磁线圈绕制在所述永磁体和所述可逆磁体上。本实用新型的可变磁力吸附装置能有效的提高磁吸附爬壁机器人适应不同载荷需求的能力，并能够轻易从吸附壁面取下。

技术领域

本实用新型涉及一种基于磁吸附爬壁机器人的吸附装置，尤其涉及一种基于磁吸附爬壁机器人的可变磁力吸附装置。

背景技术

爬壁机器人属于特种机器人范围，被广泛应用于城市楼宇清洗、反恐救援、船舶检测、大型桥梁焊接等某些特殊任务。磁吸附爬壁机器人属于爬壁机器人的一种，主要适用于金属导磁壁面，例如石油化工领域的储油罐、大型船舶及军舰等。

随着磁吸附机器人应用范围的不断加大，人们对于它的通用性有了更高的要求。制约磁吸附爬壁机器人通用性的因素主要是其不能适应不同的任务需求而改变其载重。传统的磁吸附爬壁机器人主要采用永磁吸附方式和电磁吸附方式，永磁吸附具有吸附力强且吸附稳定的特点，但是其一旦设计完成吸附力将不能被改变，使得其通用性变差；采用电磁吸附可以在一定的范围内通过改变流入电磁线圈的电流大小改变其吸附力，进而改变其载荷能力，但是在使用电磁吸附时需要一直维持一定的电流，能耗大，并且一旦发生断电就会立刻失去磁吸附力，在工作中对于人和机器都是十分危险的。

综上所述，由于现有磁吸附爬壁机器人吸附装置的制约，使得磁吸附爬壁机器人一旦设计完成就只能执行相对应的工作，无法适应不同工作需求下的载荷要求，严重制约了其通用性，造成了资源的浪费。这一问题的解决将会极大地提高磁吸附爬壁机器人的通用性。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有磁吸附爬壁机器人吸附技术的不足，提供一种可变磁力的吸附装置。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种基于磁吸附爬壁机器人的可变磁力吸附装置，其特征在于，它包括单片机、充退磁控制电路板、隔磁绝缘体、铝固定板、导磁钢件、充退磁线圈、导磁钢件凹槽、永磁体、可逆磁体；所述单片机为外部控制器，与所述充退磁控制电路板通过导线连接，所述充退磁控制电路板与所述隔磁绝缘体和所述铝固定板连接，所述铝固定板与所述导磁钢件连接，所述永磁体与所述可逆磁体交错安装在所述导磁钢件凹槽内，所述充退磁线圈绕制在所述永磁体和所述可逆磁体上。

本实用新型的有益效果是，使得磁吸附爬壁机器人的吸附力可控，提高了磁吸附爬壁机器人适应不同载荷需求工作的能力，并能在磁吸附爬壁机器人工作结束时进行退磁，使得磁吸附爬壁机器人能够轻易从壁面取下。

附图说明

图1为本发明实施实例一种可变磁力的爬壁机器人吸附装置结构示意图。

图2位本发明实施实例一种可变磁力的爬壁机器人吸附装置的爆炸图。

具体实施方式

下面根据附图和实施例详细描述本实用新型，本实用新型的目的和效果将变得更加明显。

如图1、图2所示，本实用新型基于磁吸附爬壁机器人的可变磁力吸附装置包括单片机（1）、充退磁控制电路板（2）、隔磁绝缘体（3）、铝固定板（4）、永磁体（5）、可逆磁体（6）、充退磁线圈（7）、导磁钢件（8）、导磁钢件凹槽（9）；所述单片机（1）为外部控制器，与所述充退磁控制电路板（2）通过导线连接，所述充退磁控制电路板（2）与所述隔磁绝缘体（3）和所述铝固定板（4）连接，所述铝固定板（4）与所述导磁钢件（8）连接，所述永磁体（5）与所述可逆磁体（6）交错安装在所述导磁钢件凹槽（9）内，所述充退磁线圈（7）绕制在所述永磁体（5）和所述可逆磁体（6）上。

本实用新型的工作原理如下：通过所述单片机（1）控制所述充退磁控制电路板（2）对所述可逆磁体（6）进行正向充磁时，磁吸附爬壁机器人具有吸附能力，并且通过控制所述可逆磁体（6）的充退磁次数可以达到控制磁吸附力大小的作用；当所述单片机（1）控制所述充退磁控制电路板（2）对所述可逆磁体（6）进行反向充磁时，磁吸附爬壁机器人磁吸附力消失，达到退磁作用。