[实用新型]一种全自动保管箱的搬运机器人

说明书

本实用新型公开了一种全自动保管箱的搬运机器人，升降装置包括一立柱和滑动设置在立柱上机械臂，横向行走装置包括天轨、地轨和用于驱动立柱的上下两端分别沿天轨、地轨同步水平移动的行走机构，机械臂上安装有抽取装置，抽取装置包括盒搬运架和抽取输送机构，抽取输送机构设置在盒搬运架上，抽取输送机构用于提拉或推动储物盒送入/输出盒搬运架；其优点是只安装了一根用于安装机械臂的立柱，占用空间小，方便在狭小的巷道中安装或维修；保证立柱上下两端同步移动实现立柱始终垂直运行，保证机械臂上的抽取装置可准确的抽取和存入储物盒，具有运行平稳的优点；具有承重能力好，能承载重达50公斤的储物盒，具有稳定性能好的优点。

技术领域

本实用新型涉及全自动保管箱技术领域，尤其是涉及一种全自动保管箱的搬运机器人。

背景技术

全自动保管箱库中设置有堆垛装置、抽取装置和输送装置，堆垛装置用于带动抽取装置在库内横向或纵向移动至对应的储物盒处，待抽取装置提取储物盒后输送给输送装置，并通过移动将储物盒送回原处。

传统的堆垛装置的机身立柱通常为双立柱或三立柱占用空间较大，那么在狭小的巷道中安装或维修时极为不便。

传统的全自动保管箱的抽取装置采用可旋转的叶片抽拉储物盒，这种只能实现水平推拉动作，而不能实现向上提拉动作。其所能承载的保管箱的重量有限，对于满载的保险箱尤其是重达40公斤甚至更重的保险箱无法提起。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种稳定性能好且承重能力好的全自动保管箱的搬运机器人，采用这种结构的搬运机器人立柱占用空间少，即使在狭小的空间也方便安装和维修。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种全自动保管箱的搬运机器人，包括抽取装置、升降装置和用于驱动所述的升降装置横向水平往复移动的横向行走装置，所述的升降装置包括一立柱和滑动设置在所述的立柱上机械臂，所述的横向行走装置包括天轨、地轨和用于驱动所述的立柱的上下两端分别沿所述的天轨、所述的地轨同步水平移动的行走机构，所述的机械臂上安装有所述的抽取装置，所述的抽取装置包括盒搬运架和抽取输送机构，所述的抽取输送机构设置在所述的盒搬运架上，所述的抽取输送机构用于提拉或推动储物盒送入/输出所述的盒搬运架。

所述的行走机构包括顶部行走组件、底部行走组件、同步传动组件和行走驱动组件，所述的底部行走组件包括底部安装座和地轨滚动组件，所述的底部安装座通过所述的地轨滚动组件滑动设置在所述的地轨上，所述的底部安装座与所述的立柱的下端固定连接，所述的底部安装座与所述的地轨之间还设置有可沿所述的地轨滚动的地轨夹紧组件；所述的顶部行走组件包括顶部安装座和天轨夹紧组件，所述的顶部安装座固定在所述的立柱的上端，所述的天轨夹紧组件包括多个轴接在所述的顶部安装座的顶面上的上夹紧滚轮，所述的上夹紧滚轮位于所述的天轨的两侧且压紧该天轨的侧壁，所述的底部安装座和所述的顶部安装座之间设置有所述的同步传动组件，所述的行走驱动组件通过所述的同步传动组件驱动所述的立柱分别沿所述的天轨、所述的地轨同步移动。

在该结构中，行走驱动组件设置在立柱的底部，方便安装，出现故障时在底部方便维修；地轨滚动组件保证立柱沿地轨顺畅的来回移动，上夹紧滚轮轴接在顶部安装座的顶面上，因此上夹紧滚轮可以绕轴转动，而且上夹紧滚轮设置在天轨的两侧且压紧该天轨的侧壁，这样可以保证顶部安装座平稳、顺畅地沿天轨移动且不脱离天轨，同时，底部安装座与地轨之间还设置有可沿地轨滑动的地轨夹紧组件，地轨夹紧组件使底部安装座在移动过程中始终与地轨夹紧，防止移动过程中底部安装座脱轨，保证底部安装座稳定地在地轨上移动，由此可见上夹紧滚轮和地轨夹紧组件共同作用，实现单根立柱始终竖直、平稳地支撑抽取装置，保证抽取装置可精确的抽取储物盒；行走驱动组件通过同步传动组件同步驱动底部安装座、顶部安装座带动立柱沿天轨、地轨横向往复运动，可始终保证底部行走组件、顶部行走组件同步移动，保证立柱的垂直运行，保证机械臂上的抽取机构可准确的抽取和存入储物盒，具有运行平稳的优点。