[实用新型]一种全自动保管箱的搬运机器人

权利要求书

1.一种全自动保管箱的搬运机器人，包括抽取装置、升降装置和用于驱动所述的升降装置横向水平往复移动的横向行走装置，其特征在于所述的升降装置包括一立柱和滑动设置在所述的立柱上机械臂，所述的横向行走装置包括天轨、地轨和用于驱动所述的立柱的上下两端分别沿所述的天轨、所述的地轨同步水平移动的行走机构，所述的机械臂上安装有所述的抽取装置，所述的抽取装置包括盒搬运架和抽取输送机构，所述的抽取输送机构设置在所述的盒搬运架上，所述的抽取输送机构用于提拉或推动储物盒送入/输出所述的盒搬运架。

2.根据权利要求1所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的行走机构包括顶部行走组件、底部行走组件、同步传动组件和行走驱动组件，所述的底部行走组件包括底部安装座和地轨滚动组件，所述的底部安装座通过所述的地轨滚动组件滑动设置在所述的地轨上，所述的底部安装座与所述的立柱的下端固定连接，所述的底部安装座与所述的地轨之间还设置有可沿所述的地轨滚动的地轨夹紧组件；所述的顶部行走组件包括顶部安装座和天轨夹紧组件，所述的顶部安装座固定在所述的立柱的上端，所述的天轨夹紧组件包括多个轴接在所述的顶部安装座的顶面上的上夹紧滚轮，所述的上夹紧滚轮位于所述的天轨的两侧且压紧该天轨的侧壁，所述的底部安装座和所述的顶部安装座之间设置有所述的同步传动组件，所述的行走驱动组件通过所述的同步传动组件驱动所述的立柱分别沿所述的天轨、所述的地轨同步移动。

3.根据权利要求2所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的地轨采用铝型材制成，所述的地轨的上表面上具有限位槽，所述的地轨滚动组件包括两组地轨滚轮组和两个限位轮，所述的底部安装座的两端分别安装有一组所述的地轨滚轮组，所述的地轨滚轮组包括两个同轴设置的地轨滚轮，所述的地轨滚轮沿所述的地轨上表面往复滚动；所述的底部安装座上还轴接有所述的限位轮，所述的限位轮包括沿所述的地轨滚动的限位轮主体和设置在所述的限位轮主体的中部向外延伸的凸环，所述的凸环嵌入所述的限位槽中。

4.根据权利要求2所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的行走驱动组件包括第一伺服电机、第一减速电机、底部主动齿轮、底部从动齿轮、顶部从动齿轮、地轨齿条和天轨齿条，所述的同步传动组件包括同步转轴，所述的地轨齿条固定在所述的地轨的一侧侧壁上，所述的天轨齿条固定在所述的天轨的一侧侧壁上，所述的底部安装座靠近所述的地轨齿条的侧壁上设置有行走电机安装座，所述的第一伺服电机与所述的第一减速电机连接，所述的第一减速电机固定在所述的行走电机安装座上，所述的第一减速电机的输出轴与所述的底部主动齿轮连接，所述的底部主动齿轮通过底部从动齿轮与所述的地轨齿条相啮合，所述的底部从动齿轮通过万向接头轴接与所述的同步转轴的下端连接，所述的同步转轴的上端通过万向接头与所述的顶部从动齿轮连接，所述的顶部从动齿轮与所述的天轨齿条相啮合。

5.根据权利要求4所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的底部安装座的下底面上轴接有多个下夹紧滚轮，所述的下夹紧滚轮位于所述的地轨的另一侧，且所述的下夹紧滚轮压紧所述的地轨的侧壁，所述的下夹紧滚轮、所述的底部从动齿轮以及所述的底部主动齿轮组成所述的地轨夹紧组件。

6.根据权利要求1所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的升降装置还包括升降驱动组件和两组由导轨、第一滑块组成的升降滑动组件，所述的升降驱动组件包括第二伺服电机、第二减速电机、升降电机安装座、升降齿轮和竖直设置在所述的立柱的一侧壁上的升降齿条，所述的导轨竖直设置在所述的立柱上的与所述的升降齿条相邻的侧壁上，所述的机械臂通过所述的第一滑块滑动设置在所述的导轨上，所述的机械臂的后壁上固定有所述的升降电机安装座，所述的第二伺服电机与所述的第二减速电机连接，所述的第二减速电机固定在所述的升降电机安装座上，所述的第二减速电机的输出端轴接有所述的升降齿轮，所述的升降齿轮与所述的升降齿条相啮合，此时，所述的第二伺服电机驱动所述的升降齿轮带动所述的机械臂沿所述的立柱竖直往复运动。