[实用新型]一种二合一抓手

说明书

本实用新型公开了一种二合一抓手，包括水平设置的安装板，安装板上依次设有直线轴承、真空吸盘、卡爪转轴杆以及气缸，直线轴承对称镶嵌在安装板上，直线轴承内滑动插接有导向杆，导向杆的顶端均固定有限位块，导向杆的底端共同固接有纵向设置的挡板，卡爪转轴杆设有一排，卡爪转轴杆所在平面与挡板相互平行，卡爪转轴杆的底端均通过一号轴销铰接有L型的卡爪，卡爪远离挡板的一端通过二号轴销铰接有连杆，气缸底部的伸长端固定有水平设置的推条，连杆的另一端通过三号轴销与推条铰接。本实用新型中结构的运行简单稳定，且相对于普通开合式抓手适用范围更广，能有效节约空间，并且可有效避免了意外掉落对包装袋及现场设备的损坏。

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人，尤其涉及一种二合一抓手。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，为现代生产提供了更高的生产效率，大大节省了劳动力与空间。

码垛机器人安装占用空间灵活紧凑，能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线。

码垛机器人在使用时需要配合机器人抓手一同使用，现有的机器人抓手只能实现单一的抓取功能，且抓取不够牢固。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种二合一抓手，以解决现有机器人抓手抓取方式单一且抓取不够牢固的技术问题。

本实用新型为解决上述技术问题，采用以下技术方案来实现：

本实用新型提供一种二合一抓手，包括水平设置的安装板，安装板上依次设有直线轴承、真空吸盘、卡爪转轴杆以及气缸，直线轴承对称镶嵌在安装板上，直线轴承内滑动插接有导向杆，导向杆的顶端均固定有限位块，导向杆的底端共同固接有纵向设置的挡板，真空吸盘、卡爪转轴杆以及气缸均固接在安装板的底端，卡爪转轴杆设有一排，卡爪转轴杆所在平面与挡板相互平行，卡爪转轴杆的底端均通过一号轴销铰接有L型的卡爪，一号轴销设置在卡爪的拐角处，卡爪远离挡板的一端通过二号轴销铰接有连杆，气缸底部的伸长端固定有水平设置的推条，推条与挡板相互平行，连杆的另一端通过三号轴销与推条铰接。

优选地，气缸的侧壁固定有导向板，导向板与推条相互平行，推条的顶端两侧对称固定有一对纵向设置的防转杆，导向板相对应防转杆处均开设有导向孔，防转杆活动插接在导向孔内。

优选地，直线轴承与限位块之间设有缓冲垫圈，缓冲垫圈同轴套设在导向杆上。

优选地，导向杆为直线光轴。

优选地，卡爪的短边向下且远离挡板。

优选地，卡爪转轴杆在安装板的底端均匀设有四个。

本实用新型需先与码垛机器人进行安装，当码垛机器人开始搬运位置时，气缸收缩并带动卡爪运动至竖直状态，此时在码垛机器人的作用下，结构整体下压，真空吸盘与装有物品的包装袋开始接触，直到真空吸盘与包装袋有效接触时，真空吸盘工作，从而对包装袋进行吸附，而挡板则在导向杆与直线轴承的作用下被动向上运动。然后码垛机器人控制结构整体提起至安全高度，气缸则伸长并带动卡爪至水平状态，此时挡板滑落至初始位置，此时包装袋由卡爪、挡板以及真空吸盘共同限位，从而有效保证了物品在移动过程中的稳定性。此时，码垛机器人运动至指定码垛地点后，气缸则收缩带动卡爪运动至竖直状态，结构整体下压至程序规定的高度，此时真空吸盘解除真空，物品即可下落，从而完成单个码垛过程。本实用新型中，采用连杆，从而使得结构的运行简单稳定，且相对于普通开合式抓手适用范围更广，能有效节约空间，并且可有效避免了意外掉落对包装袋及现场设备的损坏。

通过设置导向板、防转杆则可对推条的运动起导向作用，从而有效避免推条发生转动，进而保证结构的整体稳定性。

设置缓冲垫圈则可有效减少导向杆在运动过程的摩擦以及震动，从而有效保护结构的完整性。