[实用新型]一种爬楼装置

说明书

本实用新型公开一种爬楼装置，包括底盘，底盘的第一端铰接设置回转架，铰接轴沿水平方向且垂直于爬楼装置运动方向，还包括行驶轮、爬楼轮、两端分别铰接在底盘和回转架上的推拉机构、驱动机构，驱动机构的活动端连接至行驶轮，驱动机构与行驶轮一一对应，行驶轮与爬楼轮之间通过传动机构传动；所述行驶轮安装在回转架上，爬楼轮安装在底盘上；或者，所述行驶轮、爬楼轮均安装在回转架上；或者，所述行驶轮安装在底盘上，爬楼轮安装在回转架上；且在推拉机构的推拉作用下，回转架摆动，能够实现行驶轮、爬楼轮的交替着地；还包括转动轮，转动轮的转轴平行于回转架的铰接轴。本实用新型的优点在于：结构、原理较为简单，移动灵活、可靠。

技术领域

本实用新型涉及爬楼设备领域，具体涉及一种爬楼装置。

背景技术

伴随着人口老龄化和产业升级，电动轮椅的需求量逐年增加，传统的电动轮椅不具备越障爬楼功能，不适用于户外复杂路况，限制了使用者的出行。近年来，国内外市场上推出爬楼轮椅，不管是履带式或者行星式，轮椅上除了一对用于平地行走的电机外，还需另外配备一台爬楼电机和相应的减速机构。不仅增加了成本，采用单独爬楼电机时，由于爬楼减速机构传动形式固定，爬楼时不具备转弯功能，爬楼装置移动不灵活。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：现有技术中爬楼装置结构复杂、移动不灵活的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是：一种爬楼装置，包括底盘，底盘的第一端铰接设置有回转架，铰接轴沿水平方向且垂直于爬楼装置的运动方向，还包括至少两个同轴设置的行驶轮、至少两个同轴设置的爬楼轮、两端分别铰接在底盘和回转架上的推拉机构、驱动机构，所述爬楼轮包括至少三个辐条，所有辐条的第一端均固定连接在一起，且所有辐条按照圆形轨迹均匀阵列分布；

爬楼装置行驶方向的两侧各至少设置一个行驶轮及一个爬楼轮，驱动机构的活动端连接至行驶轮，驱动机构与行驶轮一一对应，行驶轮与爬楼轮之间通过传动机构传动；

所述行驶轮安装在回转架上，爬楼轮安装在底盘上；或者，所述行驶轮、爬楼轮均安装在回转架上；或者，所述行驶轮安装在底盘上，爬楼轮安装在回转架上；

且在推拉机构的推拉作用下，回转架摆动，能够实现行驶轮、爬楼轮的交替着地；

还包括设置在底盘第二端的转动轮，转动轮的转轴平行于回转架的铰接轴，所述转动轮包括至少三个滚轮，所有滚轮沿位于竖直面内的虚拟圆均匀阵列，且所有滚轮的转动轴均平行于转动轮的转动轴。

本实用新型中的一种爬楼装置，在实际使用过程中，主要分为两种工作模式，第一种模式为平地移动模式，平地移动时，推拉机构驱动回转架摆动，行驶轮着地，爬楼轮悬空，同时转动轮也着地，在驱动机构的驱动下，即可实现爬楼装置的平第移动，通过每个行驶轮对应的驱动机构输出速度的不同，可实现爬楼装置的转弯，移动较为灵活，第二种模式为爬楼模式，此时推拉机构驱动回转架摆动，爬楼轮着地，行驶轮悬空，同时转动轮也着地，在驱动机构的驱动下，动力由驱动机构传动至行驶轮，行驶轮再将动力通过传动机构传动至爬楼轮，进而实现爬楼动作，通过每个行驶轮对应的驱动机构输出速度的不同，可实现爬楼装置的转弯，移动较为灵活，此装置能够实现平地和爬楼模式的随意切换，应用范围较广，且结构、原理较为简单，移动灵活、可靠。

进一步的，所述辐条的第二端滑动设置有滑块，滑块的滑动方向平行于辐条，且滑块的第一端与辐条之间设置有弹性体，滑块的第二端铰接设置有爬行脚掌，且爬行脚掌的铰接轴平行于爬楼轮的转动轴线。