[实用新型]基于机器视觉的石英片检测装置

说明书

本实用新型涉及机器视觉检测及工业自动化领域，尤其是涉及石英片检测与抓取转移装置。本实用新型一种基于机器视觉的石英片检测装置，包括光源3、相机4、机械臂后臂5、机械臂前臂6、传送带7、计算机8、显示器9，所述光源3置于相机4的正下方，所述传送带7位于光源3的正下方，所述光源3、相机4、传送带7以及机械臂后臂5、机械臂前臂6分别与计算机8电连接，其特征在于：还包括挡板2、所述的计算机8内设有控制系统模块、图像采集模块和信息处理模块。

技术领域

本实用新型涉及机器视觉检测及工业自动化领域，尤其是涉及石英片检测与抓取转移装置。

背景技术

石英片在工业上的用途广泛，石英片可能会根据不同的应用场合被切割为各种不同的形状以及大小，当石英片被切割成不同的形状和大小后，需要对石英片进行规格检测，并且将符合标准的石英片转移到与石英片形状一致的治具内，这一系列的工序都需要人工操作。人工进行检测时，受限于人的主观因素影响，检测的精度和效率均无法保证，并且将检测合格的石英片放入相匹配的治具内，需要人工进行操作。近些年，人工的成本不断增加，并且在检测产品质量的时候，人工检测容易出现误检，并且检测精度无法保证。人工在做大量重复性的动作时，会产生疲劳感，降低工作效率，因此需要一种全自动的仪器代替人工。

实用新型内容

针对目前现有对石英片检测方法的不足，本实用新型提出基于机器视觉的石英片检测与抓取转移装置，配合现有的石英片切割后的传送带，对切割后的石英片进行检测并抓取转移至特定的治具内，提高检测和转移效率，降低人工成本。

为了解决上述问题，本实用新型一种基于机器视觉的石英片检测装置，包括光源3、相机4、机械臂后臂5、机械臂前臂6、传送带7、计算机8、显示器9，所述光源3置于相机4的正下方，所述传送带7位于光源3的正下方，所述光源3、相机4、传送带7以及机械臂后臂5、机械臂前臂6分别与计算机8电连接，其特征在于：还包括挡板2、所述的计算机8内设有控制系统模块、图像采集模块和信息处理模块，所述控制系统模块、图像采集模块和所述信息处理模块集成于所述计算机8内部，所述图像采集模块通过指令使所述相机4工作，所述信息处理模块处理所述图像采集模块采集到的图片，并且把得到的图片的位置和角度信息传送给控制系统模块，所述控制系统模块控制所述机械臂后臂5与所述机械臂前臂6抓取工件并进行转移。

所述的一种基于机器视觉的石英片检测装置，其特征在于所述机械臂前臂6包括旋转部件61和前端62

所述的一种基于机器视觉的石英片检测装置，其特征所述挡板2为方形框架，其中缺少一边，为了方便安装在传送带7上方，所述挡板2所缺少一边的对边曾漏斗状，在此边中间部位开有一小孔，用于确保每次经过挡板只有一个石英片

所述的一种基于机器视觉的石英片检测装置的检测方法，其特征在于：其步骤如下：

A：石英片根据治具的形状、大小经过切割后，通过所述挡板2，使石英片逐个排列在传送带的中间位置；

B：当石英片进入视场后，所述信息处理模块向所述图像采集模块发送抓取图片指令，随后所述图像采集模块向所述相机4发送拍摄图像指令，所述图像采集模块把拍摄到的图像传输回所述信息处理模块；

C：所述信息处理模块根据采集到的图像，计算出石英片的尺寸，质心及旋转角度；

D：所述信息处理模块把计算得到的石英片的质心及旋转角度反馈给所述计算机8中的控制系统模块，控制系统模块根据计算结果对相应的石英片做出不同的操作；机械臂前臂6的前端62吸住石英片，如果尺寸不符合，侧控制系统模块控制所述机械臂后臂5与所述机械臂前臂6，使把石英片放入不合格框中；若尺寸符合，控制系统模块通过计算得到旋转角度，控制所述机械臂后臂5与所述机械臂前臂6，使机械臂前臂6的旋转部件61旋转一定的角度，把石英片放入治具中。

所述的一种基于机器视觉的石英片检测装置的检测方法，所述质心是通过二重积分，对物体进行质心的求解，得到物体的质心。