[实用新型]一种物料转移机械臂

说明书

本实用新型公开了一种物料转移机械臂，属于机械臂领域，一种物料转移机械臂，包括机械臂固定机构、夹臂位移驱动机构、夹臂锁紧驱动机构和夹臂机构，其中机械臂固定机构与夹臂位移驱动机构固定连接，夹臂位移驱动机构远离机械臂固定机构的一端与夹臂机构固定连接，夹臂锁紧驱动机构固定连接在夹臂机构的上端，夹臂机构包括有夹臂本体，夹臂本体的外侧套接有与夹臂本体相匹配的夹臂外套，夹臂外套内开凿有空腔，夹臂外套远离夹臂本体的一端开凿有多个通孔，空腔通过多个通孔与外界相连通，可以实现使夹臂可以较为牢固的抓稳外形不规则的工件，在工件被夹取转移的过程中不易发生脱落事故，不易影响机械臂的正常工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，更具体地说，涉及一种物料转移机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

现有的机械臂一般包含固定结构、夹臂位移驱动结构、夹臂锁紧驱动结构和夹臂结构几大类，各司其职，其中固定结构用于将机械臂固定在指定工位，夹臂位移驱动结构用于带动夹臂结构运动到指定位置，夹臂结构则用于夹取目标工件，最后夹臂锁紧驱动结构则用于锁紧或松开夹臂结构，在现有的机械臂中，夹臂位移驱动结构和夹臂锁紧驱动结构均连接有控制模块，控制模块的核心通常为由专业人员预先输入特定代码的单片机，由单片机对机械臂动作行为进行控制，实现机械自动化。

随着工业水平的发展，机械加工水平也逐步提升，现在的机械已经可以生产出许多不规则形状的工件，现有的机械臂仅仅凭借夹臂已经难以应对不规则形状的工件，且就算是形状规范的工件，如传统的棱柱形工件，在夹臂夹取的位置为棱柱的棱边时也极易出现夹取不稳的现象，极易造成工件在夹取转移的过程中从夹臂内脱落的事故，极易影响机械臂的正常工作效率。

实用新型内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种物料转移机械臂，它可以实现使夹臂可以较为牢固的抓稳外形不规则的工件，在工件被夹取转移的过程中不易发生脱落事故，不易影响机械臂的正常工作效率。

2.技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

一种物料转移机械臂，包括机械臂固定机构、夹臂位移驱动机构、夹臂锁紧驱动机构和夹臂机构，所述机械臂固定机构与夹臂位移驱动机构固定连接，所述夹臂位移驱动机构远离机械臂固定机构的一端与夹臂机构固定连接，所述夹臂锁紧驱动机构固定连接在夹臂机构的上端，所述夹臂机构包括有夹臂本体，所述夹臂本体的外侧套接有与夹臂本体相匹配的夹臂外套，所述夹臂外套内开凿有空腔，所述夹臂外套远离夹臂本体的一端开凿有多个通孔，所述空腔通过多个通孔与外界相连通，多个所述通孔的侧壁上固定连接有与通孔相匹配的半椭球套，且半椭球套内的空腔通过通孔与空腔相连通，所述空腔内填充有多个弹性球，且多个弹性球通过通孔进入半椭球套的内腔中，所述半椭球套内开凿有多个气孔，所述半椭球套的外壁上固定连接有外强化层，可以实现使夹臂可以较为牢固的抓稳外形不规则的工件，在工件被夹取转移的过程中不易发生脱落事故，不易影响机械臂的正常工作效率。

进一步的，多个所述弹性球均为空心球，且多个所述弹性球之间的尺寸不尽相同，空心结构可以有效增加弹性球的弹性，而多个弹性球之间的尺寸不尽相同则可以有效增加夹臂外套的弹性。

进一步的，所述夹臂外套与半椭球套的外壁涂有相同的颜色，而弹性球的外壁上涂有与夹臂外套和半椭球套不同的颜色，且夹臂外套和半椭球套的颜色较为暗淡，可以是灰色，而弹性球的颜色较为艳丽，可以是红色，在夹臂外套或半椭球套发生开裂时，工作人员可以较为轻易的观测到裸露出来的弹性球，方便工作人员进行日常检验。