[实用新型]铝模板搬运机器人

说明书

本实用新型涉及一种铝模板搬运机器人，包括：AGV小车、旋转机构、位移机构、抓取机构、第一摄像器、第二摄像器和控制模块，AGV小车、旋转机构、位移机构、抓取机构、第一摄像器和第二摄像器均与控制模块电性连接，抓取机构、位移机构和旋转机构均安装在AGV小车上，旋转机构用于驱动抓取机构在水平面上旋转，位移机构用于驱动抓取机构分别沿X轴、Y轴和Z轴方向进行位置调节，第一摄像器用于获取抓取机构的竖直偏量数据，并将竖直偏量数据反馈给控制模块，第二摄像器用于获取抓取机构和AGV小车的水平偏量数据，并将水平偏量数据反馈给控制模块，上述铝模板搬运机器人即使工作在恶劣环境中，也能有效保证较高的运行精度。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种铝模板搬运机器人。

背景技术

随着社会的发展，为降低人员的工作强度，提高工作效率，机器人逐渐在各行各业中得到应用。然而，在建筑行业中，机器人却难以得到普及，究其原因，建筑行业的工作环境恶劣，机器人在建筑工地中难以保证其运行精度，常常出现工作失效的情况。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种铝模板搬运机器人，它具有较高的运行精度。

为实现上述目的，本实用新型提供一种铝模板搬运机器人，所述的铝模板搬运机器人包括：AGV小车、旋转机构、位移机构、抓取机构、第一摄像器、第二摄像器和控制模块，所述AGV小车、所述旋转机构、所述位移机构、所述抓取机构、所述第一摄像器和所述第二摄像器均与所述控制模块电性连接，所述抓取机构、所述位移机构和所述旋转机构均安装在所述AGV小车上，所述旋转机构用于驱动所述抓取机构在水平面上旋转，所述位移机构用于驱动所述抓取机构分别沿X轴、Y轴和Z轴方向进行位置调节，所述第一摄像器用于获取所述抓取机构的竖直偏量数据，并将所述竖直偏量数据反馈给所述控制模块，所述第二摄像器用于获取所述抓取机构和所述AGV小车的水平偏量数据，并将所述水平偏量数据反馈给所述控制模块。

上述铝模板搬运机器人与背景技术相比，至少具有以下有益效果：AGV小车沿设定路线运行，达到抓取点后，第二摄像器第一次启动拍照，得到照片A，并将照片A反馈给控制模块，控制模块对照片A进行分析，判断AGV小车是否与工件平行，若不平行，则启动旋转机构，以补偿抓取机构因AGV小车与工件不平行而造成的角度偏量，若平行，第二摄像器第二次启动拍照，得到照片B，并将照片B反馈给控制模块，控制模块对照片B进行分析，判断抓取机构与工件是否在水平面上位置对应，若两者在水平面上位置不对应，则启动位移机构，以对抓取机构沿X轴和Y轴方向进行位置调节，直至抓取机构与工件在水平面上位置对应，若两者在水平面上位置对应，第一摄像器启动拍照，得到照片C，并将照片C反馈给控制模块，控制模块对照片C进行分析，得到抓取机构与工件竖直位移偏量，启动位移机构，以对抓取机构沿Z轴方向进行位置调节，直至抓取机构将工件抓取。可见，第一摄像器和第二摄像器拍摄所得的照片经过控制模块分析后，控制模块再对抓取机构的位置进行调节，使抓取机构能够精确地对准工件并对工件进行抓取，即使工作在恶劣环境中，也能有效保证较高的运行精度。

在其中一实施例中，所述位移机构包括X轴位移组件、Y轴位移组件和Z轴位移组件，所述X轴位移组件安装在所述旋转机构上，所述Y轴位移组件安装在所述X轴位移组件上，所述X轴位移组件用于驱动所述Y轴位移组件沿X轴方向移动，所述Z轴位移组件安装在所述Y轴位移组件上，所述Y轴位移组件用于驱动所述Z轴位移组件沿Y轴方向移动，所述抓取机构安装在所述Z轴位移组件上，所述Z轴位移组件用于驱动所述抓取机构沿Z轴方向移动。

在其中一实施例中，所述X轴位移组件包括第一底座、第一驱动器和第一传动组件，所述第一底座水平地安装在所述旋转机构上，所述第一传动组件沿X轴方向安装在所述第一底座上，所述第一驱动器与所述控制模块电性连接，所述第一驱动器通过所述第一传动组件驱动所述Y轴位移组件沿X轴方向移动。