[实用新型]铝模板搬运机器人

权利要求书

1.一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述的铝模板搬运机器人包括：AGV小车、旋转机构、位移机构、抓取机构、第一摄像器、第二摄像器和控制模块，所述AGV小车、所述旋转机构、所述位移机构、所述抓取机构、所述第一摄像器和所述第二摄像器均与所述控制模块电性连接，所述抓取机构、所述位移机构和所述旋转机构均安装在所述AGV小车上，所述旋转机构用于驱动所述抓取机构在水平面上旋转，所述位移机构用于驱动所述抓取机构分别沿X轴、Y轴和Z轴方向进行位置调节，所述第一摄像器用于获取所述抓取机构的竖直偏量数据，并将所述竖直偏量数据反馈给所述控制模块，所述第二摄像器用于获取所述抓取机构和所述AGV小车的水平偏量数据，并将所述水平偏量数据反馈给所述控制模块。

2.根据权利要求1所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述位移机构包括X轴位移组件、Y轴位移组件和Z轴位移组件，所述X轴位移组件安装在所述旋转机构上，所述Y轴位移组件安装在所述X轴位移组件上，所述X轴位移组件用于驱动所述Y轴位移组件沿X轴方向移动，所述Z轴位移组件安装在所述Y轴位移组件上，所述Y轴位移组件用于驱动所述Z轴位移组件沿Y轴方向移动，所述抓取机构安装在所述Z轴位移组件上，所述Z轴位移组件用于驱动所述抓取机构沿Z轴方向移动。

3.根据权利要求2所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述X轴位移组件包括第一底座、第一驱动器和第一传动组件，所述第一底座水平地安装在所述旋转机构上，所述第一传动组件沿X轴方向安装在所述第一底座上，所述第一驱动器与所述控制模块电性连接，所述第一驱动器通过所述第一传动组件驱动所述Y轴位移组件沿X轴方向移动。

4.根据权利要求3所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述第一传动组件包括第一丝杆和第一滚珠螺母，所述第一丝杆沿X轴方向安装在所述第一底座上，所述第一丝杆的一端与所述第一驱动器的输出端连接，所述第一滚珠螺母与所述第一丝杆螺纹配合，所述Y轴位移组件安装在所述第一滚珠螺母上。

5.根据权利要求3所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述第一底座上设有第一滑轨，所述Y轴位移组件与所述第一滑轨滑动连接。

6.根据权利要求2所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述Y轴位移组件包括第二底座、第二驱动器和第二传动组件，所述第二底座水平地安装在所述X轴位移组件上，所述第二传动组件沿Y轴方向安装在所述第二底座上，所述第二驱动器与所述控制模块电性连接，所述第二驱动器通过所述第二传动组件驱动所述Z轴位移组件沿Y轴方向移动。

7.根据权利要求6所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述第二传动组件包括第二丝杆和第二滚珠螺母，所述第二丝杆沿Y轴方向安装在所述第二底座上，所述第二丝杆的一端与所述第二驱动器的输出端连接，所述第二滚珠螺母与所述第二丝杆螺纹配合，所述Z轴位移组件安装在所述第二滚珠螺母上。

8.根据权利要求6所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述第二底座上设有第二滑轨，所述Z轴位移组件与所述第二滑轨滑动连接。

9.根据权利要求2所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述Z轴位移组件包括第三底座、第三驱动器和第三传动组件，所述第三底座竖直地安装在所述Y轴位移组件上，所述第三传动组件沿Z轴方向安装在所述第三底座上，所述第三驱动器与所述控制模块电性连接，所述第三驱动器通过所述第三传动组件驱动所述抓取机构沿Z轴方向移动。

10.根据权利要求9所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述第三传动组件包括第三丝杆和第三滚珠螺母，所述第三丝杆沿Z轴方向安装在所述第三底座上，所述第三丝杆的一端与所述第三驱动器的输出端连接，所述第三滚珠螺母与所述第三丝杆螺纹配合，所述抓取机构安装在所述第三滚珠螺母上。