[实用新型]一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车

说明书

本实用新型涉及一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，包括车体、设于车体底部的车轮、设于车体上的传感装置及设于车体的前侧下方位置的前端清扫装置，所述的前端清扫装置包括架设在车体的前侧下方的防撞托架，防撞托架的底部设有滚刷，所述的传感装置设置在车体上，所述的传感装置包括激光雷达、单目相机、GPS天线和超声波雷达，所述的车体内设有自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括智能驾驶脑系统、与智能驾驶脑系统分别连接的底层线控底盘系统、线控清扫系统和远程监控系统。与现有技术相比，本实用新型能够同时保证清扫车的自动驾驶功能和无人清扫功能，安全可靠，能够大大的降低环卫工人的劳动强度。

技术领域

本实用新型涉及自动清洗设备技术领域，尤其是涉及一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车。

背景技术

随着我国经济的快速发展，体力劳动的成本的逐年提高，环卫清扫工作继续使用大量人力资源是不现实的，也不符合城市化进程及可持续发展战略的大方针，所以，环卫清扫工作的发展趋势是以智能化程度很高的清扫设备替代人工清扫。现有的自动清扫车能够实现自动清扫功能，但仍需要人工操作驾驶，仍需一定的环卫工人的劳动强度，且自动清扫车无法满足多种清扫场景的需求，清扫效率不高。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，包括车体、设于车体内部的车载控制器及设于车体的前侧下方位置的前端清扫装置，所述的车体上设有自动驾驶系统，该自动驾驶系统与车载控制器连接，前端清扫装置与车载控制器连接，所述的自动驾驶系统包括智能驾驶脑系统、与智能驾驶脑系统分别连接的线控底盘系统、线控清扫系统和远程监控系统，所述的智能驾驶脑系统包括高精度定位导航子系统及与高精度定位导航子系统分别连接的清扫区域建图子系统、智能感知与控制子系统、多层级防撞控制子系统，清扫区域建图子系统、多层级防撞控制子系统与智能感知与控制子系统分别连接，所述的高精度定位导航子系统包括GPS天线，惯性测量单元和差分信号接收器，所述的GPS天线设于车体的顶部，所述的惯性测量单元和差分信号接收器设于车体内部，并分别与GPS天线连接，所述的智能感知与控制子系统包括激光雷达、单目相机和超声波雷达，所述的激光雷达设于防撞托架的两端，所述的单目相机设于车体的正前方，所述的超声波雷达设置在车体的四周。

优选地，所述的远程监控系统包括远程监控计算机、4G模块和固态存储器。

优选地，所述的线控底盘系统包括适用于智能电动清扫车的线控转向子系统、线控驱动及制动子系统，所述的线控清扫系统包括线控清扫执行子系统、线控洒水执行子系统及线控倾倒垃圾子系统。

优选地，所述的智能感知与控制子系统包括所述的激光雷达、所述的超声波雷达、所述的单目相机和用于融合感知信息的所述的车载控制器。

优选地，所述的清扫区域建图子系统包括所述的激光雷达以及用于对激光雷达获取的信息进行内部建图定位的计算机。

优选地，所述的多层级防撞控制子系统包括所述的单目相机以及所述的超声波雷达，单目相机、超声波雷达与车载控制器分别连接。

优选地，所述的前端清扫装置包括架设在车体的前侧下方的防撞托架，防撞托架的底部设有滚刷。

优选地，所述的线控转向子系统包括转向电机、用于控制转向电机的转向电机控制器及车体转向机构，转向电机与车体转向机构连接，所述的线控驱动及制动子系统包括驱动电机、传动机构和制动液压机构。

优选地，所述的线控清扫执行子系统包括设于车体底部的主刷、边刷和清扫电机，所述的线控洒水执行子系统包括设于车体内的水箱及与水箱连接的水泵，所述的线控倾倒垃圾子系统包括设于车体后方的垃圾箱，清扫电机、水泵分别与车载控制器连接。