[实用新型]一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车

权利要求书

1.一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在于，包括车体(1)、设于车体(1)内部的车载控制器及设于车体(1)的前侧下方位置的前端清扫装置(3)，所述的车体(1)上设有自动驾驶系统，该自动驾驶系统与车载控制器连接，前端清扫装置(3)与车载控制器连接，所述的自动驾驶系统包括智能驾驶脑系统、与智能驾驶脑系统分别连接的线控底盘系统、线控清扫系统和远程监控系统，所述的智能驾驶脑系统包括高精度定位导航子系统及与高精度定位导航子系统分别连接的清扫区域建图子系统、智能感知与控制子系统、多层级防撞控制子系统，清扫区域建图子系统、多层级防撞控制子系统与智能感知与控制子系统分别连接，所述的高精度定位导航子系统包括GPS天线(6)，惯性测量单元和差分信号接收器，所述的GPS天线(6)设于车体(1)的顶部，所述的惯性测量单元和差分信号接收器设于车体(1)内部，并分别与GPS天线(6)连接，所述的智能感知与控制子系统包括激光雷达(4)、单目相机(5)和超声波雷达(7)，所述的激光雷达(4)设于防撞托架(301)的两端，所述的单目相机(5)设于车体(1)的正前方，所述的超声波雷达(7)设置在车体(1)的四周。

2.根据权利要求1所述的一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在于，所述的远程监控系统包括远程监控计算机、4G模块和固态存储器。

3.根据权利要求1所述的一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在于，所述的线控底盘系统包括适用于智能电动清扫车的线控转向子系统、线控驱动及制动子系统，所述的线控清扫系统包括线控清扫执行子系统、线控洒水执行子系统及线控倾倒垃圾子系统。

4.根据权利要求1所述的一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在于，所述的智能感知与控制子系统包括所述的激光雷达(4)、所述的超声波雷达(7)、所述的单目相机(5)和用于融合感知信息的所述的车载控制器。

5.根据权利要求1所述的一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在于，所述的清扫区域建图子系统包括所述的激光雷达(4)以及用于对激光雷达(4)获取的信息进行内部建图定位的计算机。

6.根据权利要求1所述的一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在于，所述的多层级防撞控制子系统包括所述的单目相机(5)以及所述的超声波雷达(7)，单目相机(5)、超声波雷达(7)与车载控制器分别连接。

7.根据权利要求1所述的一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在于，所述的前端清扫装置(3)包括架设在车体(1)的前侧下方的防撞托架(301)，防撞托架(301)的底部设有滚刷。

8.根据权利要求3所述的一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在于，所述的线控转向子系统包括转向电机、用于控制转向电机的转向电机控制器及车体转向机构，转向电机与车体转向机构连接，所述的线控驱动及制动子系统包括驱动电机、传动机构和制动液压机构。

9.根据权利要求3所述的一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，其特征在于，所述的线控清扫执行子系统包括设于车体(1)底部的主刷、边刷和清扫电机，所述的线控洒水执行子系统包括设于车体(1)内的水箱及与水箱连接的水泵，所述的线控倾倒垃圾子系统包括设于车体(1)后方的垃圾箱，清扫电机、水泵分别与车载控制器连接。