[实用新型]蟹足频态步进机器人

说明书

本实用新型涉及机器人领域，旨在解决现有技术的螃蟹机器人结构电机安装不便、行进惯动性大或频态拟合度低的问题，提供一种蟹足频态步进机器人，其包括：蟹身部；分别连接于蟹身部两侧的驱动足组，各侧的驱动足组均包括沿前后方向依次并排连接于蟹身部的多个驱动足；各侧的驱动足组的多个驱动足到蟹身部沿前后方向的中轴线的距离从前到后依次减小，使每侧的驱动足组呈等差梯度形式；钳组，包括分别连接在蟹身部前部的左钳和右钳。本实用新型的有益效果是作业惯动性低，且能够在进行推进及着地作业时，增加自身爬步频态表现，提高拟合度。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种蟹足频态步进机器人。

背景技术

螃蟹机器人是仿生机器人中的一种，其通过模拟螃蟹的形态，实现近似螃蟹的运动方式。

然而，现有的螃蟹机器人大多采用同质肢节足进、关节拟合连杆组等方式，存在结构电机安装不便、行进惯动性大和频态拟合度低等缺点。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种蟹足频态步进机器人，以解决现有技术的螃蟹机器人结构电机安装不便、行进惯动性大或频态拟合度低的问题。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种蟹足频态步进机器人，其包括：

蟹身部；

分别连接于蟹身部两侧的驱动足组，各侧的驱动足组均包括沿前后方向依次并排连接于蟹身部的多个驱动足；所述驱动足包括被构造成沿左右方向伸缩的伸缩缸、转动连接在伸缩缸的活塞杆的勾爪，以及传动连接所述勾爪并能够驱动所述勾爪相对其在活塞杆上的转轴转动的驱动机构；各侧的驱动足组的多个驱动足到蟹身部沿前后方向的中轴线的距离从前到后依次减小，使每侧的驱动足组呈等差梯度形式；

钳组，包括分别连接在蟹身部前部的左钳和右钳。

本实用新型中的蟹足频态步进机器人能够通过两侧的驱动足的驱动气缸的伸缩和勾爪的转动模拟螃蟹各足的横向行走，通过将各驱动足设置为并联，降低作业惯动性；通过钳组实现夹取等动作，能够完成行为的原生质复现。每侧的驱动足组呈等差梯度形式能够使其能够在进行推进及着地作业时，增加自身爬步频态表现，提高拟合度。

可选的：

所述驱动机构包括由传动带连接的主动带轮和从动带轮，以及用于驱动所述主动带轮转动的驱动器；所述主动带轮转动设置在所述活塞杆上，所述从动带轮转动设置在所述勾爪的转轴上。

可选的：

各个驱动足设置为相同的尺寸和形状，通过设置所述蟹身部的宽度呈前大后小的形式分布，来实现每侧驱动足组呈等差梯度形式。例如，蟹身部设置为前宽后窄的近似倒三角形的形状；当然，前边可以为外凸的弧形，两侧边也可以为弧形或直线。通过设置成该形式的蟹身部，使得即使使用相同尺寸的驱动足，也可使各侧的驱动足从前到后呈等差梯度排列。

可选的：左钳和右钳的钳部均能够受驱张开或夹合，以模拟夹取或放开动作；左钳和右钳分别转动连接于下功能盖，且转动轴沿水平方向，以使左钳和右钳能够受驱绕该各自转动轴沿竖向转动设定角度。该设定角度一般不大于45°。

可选的：蟹身部包括相互配合的下功能盖和上功能盖；驱动足组、钳组均安装在下功能盖上，上功能盖盖合于下功能盖的上表面，并和下功能盖围成容纳空间。容纳空间可以容纳如用于提供机器人行动的电能的电池和相关结构。

综合以上描述，本实用新型实施例中的蟹足频态步进机器人具有作业惯动性低，且能够在进行推进及着地作业时，增加自身爬步频态表现，提高拟合度的有益效果。

附图说明