[实用新型]蟹足频态步进机器人

权利要求书

1.一种蟹足频态步进机器人，其特征在于，包括：

蟹身部；

分别连接于蟹身部两侧的驱动足组，各侧的驱动足组均包括沿前后方向依次并排连接于蟹身部的多个驱动足；所述驱动足包括被构造成沿左右方向伸缩的伸缩缸、转动连接在伸缩缸的活塞杆的勾爪，以及传动连接所述勾爪并能够驱动所述勾爪相对其在活塞杆上的转轴转动的驱动机构；各侧的驱动足组的多个驱动足到蟹身部沿前后方向的中轴线的距离从前到后依次减小，使每侧的驱动足组呈等差梯度形式；

钳组，包括分别连接在蟹身部前部的左钳和右钳。

2.根据权利要求1所述的蟹足频态步进机器人，其特征在于：

所述驱动机构包括由传动带连接的主动带轮和从动带轮，以及用于驱动所述主动带轮转动的驱动器；所述主动带轮转动设置在所述活塞杆上，所述从动带轮转动设置在所述勾爪的转轴上。

3.根据权利要求1所述的蟹足频态步进机器人，其特征在于：

各个驱动足设置为相同的尺寸和形状，通过设置所述蟹身部的宽度呈前大后小的形式分布，来实现每侧驱动足组呈等差梯度形式。

4.根据权利要求1所述的蟹足频态步进机器人，其特征在于：

左钳和右钳的钳部均能够受驱张开或夹合，以模拟夹取或放开动作；

左钳和右钳分别转动连接于下功能盖，且转动轴沿水平方向，以使左钳和右钳能够受驱绕该各自转动轴沿竖向转动设定角度。

5.根据权利要求1-4任一项所述的蟹足频态步进机器人，其特征在于：

蟹身部包括相互配合的下功能盖和上功能盖；

驱动足组、钳组均安装在下功能盖上，上功能盖盖合于下功能盖的上表面，并和下功能盖围成容纳空间。