[实用新型]一种可抓夹方形及圆形的机械手抓夹结构

说明书

本实用新型公开了一种可抓夹方形及圆形的机械手抓夹结构,包括上壳体、法兰连接盘、转向电机、夹持动力部件和柔性抓夹组件，上壳体上表面中部固定连接有法兰连接盘，上壳体上表面右端安装有转向电机，前活动轴套与后活动轴套均为方形，且均与方形长壳体内表面滑动连接，且前活动轴套与后活动轴套之间焊有钢筋连接，触压柱一端设有橡胶软垫，且触压柱的长度只比孔内凸出环到触压开关的距离长出0.3cm，利用柔性抓夹组件能够方便的抓取多种形状，通过设有多个活动柱，能做到随被着抓取物件的表面形状主动变化并贴合的效果，此外内部还设有触压开关，可以主动分辨物件是否抓紧，因而具备了极为良好的抓取性能，灵活可靠，通用性极佳。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种可抓夹方形及圆形的机械手抓夹结构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

但现有的机械手还有许多不足之处，首先，由于机械手的抓夹结构也是采用固定材料制成的，因其结构限制无法做到人类手部一样的灵活，所以大多机械手的抓夹结构只能抓夹少量的特定形状，在实际使用场景中很难做到既可以抓夹方形又可以抓夹圆形，这使得很多机械手缺少灵活与通用性，其次，许多机械手的抓夹力量较弱，抓夹时不够有力，容易发生被抓夹物从机械手上掉落的情况，其机械手往往不够稳定，容易在外力作用下，发生松动，为此，本实用新型提出一种可抓夹方形及圆形的机械手抓夹结构用于解决上述问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种可抓夹方形及圆形的机械手抓夹结构，以解决上述背景技术中提出的机械手抓夹结构采用固定材料制成，结构限制无法做到人类手部灵活，机械手抓夹结构只能抓夹少量形状，实际使用难做到可以抓夹方形和圆形，使得很多机械手缺少灵活通用性，机械手抓夹力量较弱，抓夹不够有力，易发生被抓夹物从机械手上掉落情况，不够稳定，易在外力作用下，发生松动的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可抓夹方形及圆形的机械手抓夹结构，包括上壳体、法兰连接盘、转向电机、夹持动力部件和柔性抓夹组件，所述上壳体上表面中部固定连接有法兰连接盘，所述上壳体上表面右端安装有转向电机，所述转向电机下方固定连接有一号小齿轮，所述一号小齿轮转动连接有一号大齿轮，所述一号大齿轮下方固定连接有夹持动力部件，所述夹持动力部件外表面上方安装有大轴承，所述夹持动力部件下方安装有柔性抓夹组件。

优选的，所述夹持动力部件还包括内壳体、抓夹电机、二号小齿轮、二号大齿轮、丝杠、固定轴套、小轴承、前活动轴套、后活动轴套、支撑杆、方形长壳体，所述内壳体内表面两侧均安装有抓夹电机，所述抓夹电机一端固定连接有二号小齿轮，所述二号小齿轮下方转动连接有二号大齿轮，所述二号大齿轮固定连接有丝杠，所述丝杠一端转动连接有固定轴套，所述丝杠另一端安装有小轴承，所述丝杠外表面转动连接有前活动轴套，所述丝杠外表面转动连接有后活动轴套，所述后活动轴套下方固定连接有支撑杆，所述内壳体下方可拆卸连接有方形长壳体。

优选的，所述柔性抓夹组件还包括板体、内孔、活动柱、橡胶软垫、触压柱、弹簧、孔内凸出环、触压开关、底盖，所述板体设有内孔，所述内孔内表面滑动连接有活动柱，所述活动柱一端胶合连接有橡胶软垫，所述活动柱另一端固定连接有触压柱，所述活动柱另一端固定连接有弹簧，所述弹簧后方设有孔内凸出环，所述孔内凸出环后方安装有触压开关，所述板体后方可拆卸连接有底盖。

优选的，所述前活动轴套与后活动轴套均为方形，且均与方形长壳体内表面滑动连接，且前活动轴套与后活动轴套之间焊有钢筋连接。

优选的，所述触压柱一端设有橡胶软垫，且触压柱的长度只比孔内凸出环到触压开关的距离长出0.3cm。