[实用新型]一种多自由度机械手

说明书

本实用新型提供了一种多自由度机械手，其包括机械臂，机械臂包括多个机械臂单元，每相邻的两个机械臂单元之间通过旋转关节部件连接，旋转关节部件具有转轴，转轴连接电机的电机轴，电机轴和转轴之间还设置有联轴器。本实用新型相较于现有技术具有以下优点：操作简便，可按需求灵活地预设各种运动轨迹，可视化强且直观，可以直接应用于多自由度机械手中。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体而言，涉及一种多自由度机械手。

背景技术

多自由度机械手是机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学、消费服务、半导体制造等领域都能见到它的身影。机械手都是接收外部指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

目前的多自由度机械手控制方案需要复杂的硬件和软件实现。硬件上需要高性能计算机，电机运动控制器，双目摄像机和各类线缆等装置。软件上需要基于各类控制和识别算法的计算机应用程序，用户交互程序等。另外还需要专业的现场安装调试和日常维护人员。

因而，硬件成本高、安装调试和日常维护成本高等短板不利于机器人的普及应用；同时，软件调试复杂、更新周期长等问题不能适应多变的应用要求；特别是在机械手运动轨迹是预知和确定的，且对控制精度要求不高的场景下，传统控制方式会带来极大的资源浪费和成本飙升。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型提供了一种多自由度机械手，可以有效地解决现有的多自由度机械手控制中硬件复杂、成本高且操作不便的问题。

为此，一方面，本实用新型提供了一种多自由度机械手，其包括机械臂，机械臂包括多个机械臂单元，每相邻的两个机械臂单元之间通过旋转关节部件连接，旋转关节部件具有转轴，转轴连接电机的电机轴，电机轴和转轴之间还设置有联轴器。

进一步地，上述联轴器和转轴之间还设置有绝对值编码器。

进一步地，上述机械臂的第一端部可转动地安装于底台上，机械臂上相对第一端部的第二端部上设置有机械手。

进一步地，上述第一端部与底台之间通过旋转关节连接。

进一步地，上述底台内设置有电路板，其通过电机控制线电连接电机。

进一步地，上述电路板通过编码器信号线电连接绝对值编码器。

本实用新型所提供的一种多自由度机械手中，其相较于现有技术具有以下优点：操作简便，可视化强且直观，硬件简单且制造成本低，可以直接应用于多自由度机械手中。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本实用新型中实施例提供的一种多自由度机械手的结构示意图；

图2为本实用新型中实施例提供的一种多自由度机械手中旋转关节部件的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

一种多自由度机械手的实施例：