[实用新型]基于测距传感器的贴壁式定距环绕无人机

说明书

本实用新型实施例公开了一种基于测距传感器的贴壁式定距环绕无人机，包括无人机，所述无人机的两侧对称设有测距离传感器，所述测距离传感器的扫描方向为无人机的前侧.本实用新型无需做任何航线规划、无需GPS定位信息，也无需对目标物做任何轮廓形状测定，即可实现对目标物的贴壁式定距环绕飞行，适用场景广、限制小，不仅适用于非规则建筑物的外观全景拍摄，也适用于建筑物内部的拍摄。

技术领域

本实用新型实施例涉及无人机飞行控制技术领域，具体涉及一种基于测距传感器的贴壁式定距环绕无人机。

背景技术

由于无人机具有成本低、灵活性高、空间可到达性好等特点，基于无人机拍照进行建筑物外观检查的技术已得到广泛应用。目前，利用无人机进行建筑物外观检查的一大难点是对建筑物结构表面进行全覆盖拍摄。人为控制对飞手的要求很高，容易出现操控不当导致炸机以及漏检的问题。而自动定距环绕飞行无疑是目前最好的解决方式。

目前主流的自动环绕飞行方法大多需要预先构建飞行地图，使用 GPS信号或结合地面控制站进行环绕控制。这类环绕飞行方法难以实现根据被摄物体轮廓进行定距环绕飞行，且在室内等无GPS信号的场合难以使用。目前能实现根据物体外轮廓进行定距环绕飞行的技术，大多使用了视觉辅助算法或是激光雷达对被环绕物体进行几何形状测定。视觉辅助算法实现复杂，对控制系统的实时运算能力有较高要求，增加了飞行器功耗；且在光线差，特征景物少的情况下效果不佳。而激光雷达设备，一方面较为昂贵，另一方面也会增加无人机载荷和功耗，降低续航时间。

实用新型内容

为此，本实用新型实施例提供一种基于测距传感器的贴壁式定距环绕无人机，以解决现有技术中由于操作复杂而导致的成本高、控制难的问题。

为了实现上述目的，本实用新型的实施方式提供如下技术方案：

一种使用所述方法的基于测距传感器的贴壁式定距环绕无人机，包括无人机，所述无人机的两侧对称设有测距离传感器，所述测距离传感器的扫描方向为无人机的前侧。

在本实用新型的再一个实施例中，所述测距离传感器与无人机之间设有连接杆。

在本实用新型的再一个实施例中，所述测距离传感器的连接端设有旋转装置。

根据本实用新型的实施方式，具有如下优点：

1、本实用新型使用的超声传感器具有成本低、体积小、重量轻的特点，可在大部分无人机系统上加装。

2、本实用新型的控制方法实现简单，在具备二次开发功能的飞控系统中很容易集成实现。在不具备开发自动飞控功能的系统上，也可使用相应的控制调整策略指导飞手做人工贴壁定距环绕飞行。

3、本实用新型无需做任何航线规划、无需GPS定位信息，也无需对目标物做任何轮廓形状测定，即可实现对目标物的贴壁式定距环绕飞行。适用场景广、限制小，不仅适用于非规则建筑物的外观全景拍摄，也适用于建筑物内部的拍摄。

4、本实用新型可在无人机面向目标物时，从任意位置开始对目标物进行贴壁式定距环绕飞行。

5、使用本实用新型的控制方法进行环绕飞行时，在中途不停止自动绕飞的情况下，可任意向无人机发送人工指令进行干预，从而实现非常复杂的贴壁式环绕飞行。如变高环绕、变距环绕、往复扫描、应对突发情况、避开障碍物以及处理特殊位置拍摄。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。