[实用新型]一种仿生机器鱼的避障系统

说明书

本实用新型公开一种仿生机器鱼的避障系统，包括第一主动声呐，所述第一主动声呐设置在仿生机器鱼鱼头机构的前侧，所述仿生机器鱼鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，所述第一主动声呐与两个所述第二主动声呐呈品字形排布；所述鱼头机构的前侧还设置有双目摄像头。本实用新型的有益效果：采用三个品字形排布的主动声呐，覆盖面更大，并与双目摄像头相融合，有效减少测量死角，同时通过被动声呐监听水声来识别物体，从而可实现更有效的避障。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器鱼配件技术领域，具体来说，涉及一种仿生机器鱼的避障系统。

背景技术

仿生机器鱼用于完成水下探测任务，现有的仿生机器鱼的避障系统覆盖面较小，无法实现有效避障。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

针对相关技术中的上述技术问题，本实用新型提出一种仿生机器鱼的避障系统，采用三个品字形排布的主动声呐，覆盖面更大，并与双目摄像头相融合，减少死角，可实现有效避障。

为实现上述技术目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种仿生机器鱼的避障系统，包括第一主动声呐，所述第一主动声呐设置在仿生机器鱼鱼头机构的前侧，所述仿生机器鱼鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，所述第一主动声呐与两个所述第二主动声呐呈品字形排布；所述鱼头机构的前侧还设置有双目摄像头。

进一步地，所述鱼头机构的下部设置有被动声呐。

进一步地，所述第一主动声呐、所述第二主动声呐、所述被动声呐和所述双目摄像头各连接有子控制器，所述子控制器连接主控制器。

进一步地，所述主控制器和所述子控制器均包括单片机或CPU。

进一步地，所述主控制器连接有无线图像传输模块和无线数据传输模块。

进一步地，所述双目摄像头设置在摄像头防水外壳内。

进一步地，所述摄像头防水外壳包括前壳体和后盖，所述前壳体与所述后盖的连接处设置有胶槽，所述胶槽内填充有密封胶。

本实用新型的有益效果：采用三个品字形排布的主动声呐，覆盖面更大，并与双目摄像头相融合，有效减少测量死角，同时通过被动声呐监听水声来识别物体，从而可实现更有效的避障。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例所述的仿生机器鱼的避障系统的示意图；

图2是根据本实用新型实施例所述的仿生机器鱼的避障系统使用时的示意图；

图3是根据本实用新型实施例所述的仿生机器鱼的分解图；

图4是根据本实用新型实施例所述的摄像头防水外壳的剖视图。

图中：

1、鱼头机构；2、鱼身机构；51、第一主动声呐；52、第二主动声呐；53、被动声呐；61、双目摄像头；62、前壳体；63、后盖；64、胶槽；65、支架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。