[实用新型]一种码垛搬运机器人

说明书

本实用新型公开一种码垛搬运机器人，包括车体，所述车体上安装有机械臂，所述机械臂与吸附式机械爪相连，吸附式机械爪下方的所述车体上安装有载物台；所述载物台包括第一载物台支撑板和第二载物台支撑板，所述车体上安装有第一载物台支撑板，所述第一载物台支撑板通过缓冲机构与第二载物台支撑板相连；所述第二载物台支撑板安装有载物存储盒，所述载物存储盒内安装缓冲底板，所述缓冲底板与载物存储盒底板之间安装有缓冲弹簧。本实用新型所述一种码垛搬运机器人，其不仅集码垛和搬运集于一体，而且有效减缓重物多层叠放过程中的撞击，提高码垛搬运机器人的实用性。

技术领域

本实用新型涉及一种码垛搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是一种用于搬运的装置，其主要作用是承托和搬运工作人员难以搬运或者拿取的重物，是现有工业搬运中不可或缺的一种装置。

码垛是指堆放物品，当搬运机器人搬运重物到指定位置后，按照货物条形码进行货物上架工作。搬运过程中相同条形码的重物放置在载物存储盒中，其存在多层的叠放。重物在叠放过程中，对于易碎物品在搬运过程中，搬运机器人在搬运的过程中重物离开机器人的机械爪后掉入载物台，若直接与载物台接触的这层重物其与载物台的底壁存在第一次撞击，而放置在底层上的重物在离开机器人的机械爪后于底层重物会产生撞击，因此底层重物产生第二次撞击，可见多层叠放的过程中除顶层重物外，其余层的重物均会受到二次撞击。产生的撞击会使搬运的易碎物品产生撞击损坏。

同时，现有的仓储物流小车和码垛机器人主要侧重于分开解决搬运和码垛中某一个环节的技术问题，并未对潜伏式物流小车和码垛机器人整合成复合式机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种码垛搬运机器人，其不仅集码垛和搬运集于一体，而且有效减缓重物多层叠放过程中的撞击，提高码垛搬运机器人的实用性。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种码垛搬运机器人，包括车体，所述车体上安装有机械臂，所述机械臂与吸附式机械爪相连，吸附式机械爪下方的所述车体上安装有载物台；所述载物台包括第一载物台支撑板和第二载物台支撑板，所述车体上安装有第一载物台支撑板，所述第一载物台支撑板通过缓冲机构与第二载物台支撑板相连；所述第二载物台支撑板安装有载物存储盒，所述载物存储盒内安装缓冲底板，所述缓冲底板与载物存储盒底板之间安装有缓冲弹簧。

所述第二载物台支撑板上开设有1个以上的存储凹槽，所述存储凹槽内安装有载物存储盒，所述载物存储盒的外侧壁与第二载物台支撑板抵紧；所述缓冲底板设置在第一载物台支撑板与第二载物台支撑板之间。

所述缓冲机构包括缓冲支撑柱，所述缓冲支撑柱设置在第一载物台支撑板与第二载物台支撑板之间；所述缓冲支撑柱外套接有橡胶层，所述橡胶层分别与第一载物台支撑板与第二载物台支撑板抵触；所述缓冲支撑柱上螺纹安装有限位螺栓，所述限位螺栓一侧的侧壁分别与第一载物台支撑板与第二载物台支撑板的侧壁抵紧。

缓冲底板上方的所述载物存储盒内侧壁上安装有橡胶圈。

所述机械臂包括机械臂底座，所述机械臂底座上同轴转动安装有第一舵机支撑板和第二舵机支撑板，所述第一舵机支撑板和第二舵机支撑板与连杆的一端相连，所述连杆的另一端与活动U型支架转动相连，所述第一舵机支撑板上安装有第一舵机，所述第一舵机与连杆相连，所述第二舵机支撑板上安装有第二舵机，所述第二舵机与支撑杆的一端相连，所述支撑杆的另一端与活动U型支架转动相连；所述活动U型支架上安装有第三舵机，所述第三舵机与连接杆相连，所述连接杆与吸附式机械爪相连。

所述吸附式机械爪包括真空泵、电磁阀、吸附式手爪和机械爪底座，所述机械臂底座上分别安装有真空泵和电磁阀，所述真空泵通过气管与电磁阀相连；所述连接杆与机械爪底座相连，所述机械爪底座上安装有吸附式手爪，所述吸附式手爪通过气管与电磁阀相连。