[实用新型]一种挤压传动的机械手

说明书

本实用新型公开了一种挤压传动的机械手，包括手掌和手指，所述手指具有近指节，所述手掌上设置有驱动组件，驱动组件上设置有输出轴，输出轴上设置有凸轮；所述手掌上设置有手指连接端，手指连接端上设置第一销轴，第一销轴贯穿近指节的根部，近指节的根部设置有压板；所述凸轮抵靠压板，并驱动压板转动；所述近指节与手掌之间设置有弹性复位机构，所述弹性复位机构用于复位转动后的近指节。本实用新型的挤压传动的机械手通过在驱动组件的输出轴上设置凸轮，在近指节上设置压板，凸轮与压板的挤压滑移实现传力，解决了特殊环境下不能使用常规传动方式进行传力的问题，结构设计合理、空间利用充分、传动力矩大。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种挤压传动的机械手。

背景技术

随着人工智能的发展,智能机器人会在很多方面逐步帮助甚至替代现有劳动力。传统的机械臂机械抓手主要以工业生产为主，而未来智能机器人将更多的与人类进行协作甚至独立完成日常生活的工作。因此机械手将在人工智能走向日常生活中，更多的以融入现有人类操作环境兼容现有操作模式下协同工作。现有的挤压传动的机械手技术方案，要么电机的尺寸太大，要么使用了小电机却无法提供较大负载的驱动力。尤其是受限于一些特殊的结构，动力输入端和执行输出端既不垂直也不平行，很难实现直接传动。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型的主要目的是提供一种挤压传动的机械手，在驱动组件的输出轴上设置凸轮，在近指节上设置压板，通过凸轮与压板的挤压滑移实现传力。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以解决。

一种挤压传动的机械手，包括手掌和手指，所述手指具有近指节，所述手掌上设置有驱动组件，驱动组件上设置有输出轴，输出轴上设置有凸轮；所述手掌上设置有手指连接端，手指连接端上设置第一销轴，第一销轴贯穿近指节的根部，近指节的根部设置有压板；所述凸轮抵靠压板，并驱动压板转动；所述近指节与手掌之间设置有弹性复位机构，所述弹性复位机构用于复位转动后的近指节。

进一步地，所述驱动组件包含电机，所述电机的输出轴上设置有蜗杆，所述蜗杆啮合有蜗轮，所述蜗轮的输出轴作为所述驱动组件的输出轴。

进一步地，所述弹性复位机构为扭簧，所述扭簧设置于所述第一销轴上进一步地，所述弹性复位机构为压簧，所述压簧设置于所述压板的挤压面的背面。

进一步地，所述压板与近指节的纵轴线的夹角范围为90°-160°。

进一步地，所述手指还包含远指节，所述远指节靠近手掌端设置有上、下铰接孔；所述手指连接端设置有上、下铰接孔；所述手指连接端的上铰接孔与远指节的下铰接孔之间设置有第一连杆臂，手指连接端的下铰接孔与远指节的上铰接孔之间设置第二连杆臂；所述第一连杆臂、第二连杆臂作为所述近指节；所述手指连接端的上铰接孔中设置第一销轴，第一连杆臂与第一销轴固定连接；手指连接端的下铰接孔中设置有第二销轴。

进一步地，所述远指节上设置有下摆限位块，所述下摆限位块用于限定所述近指节向下旋转的极限位置；所述手指连接端上设置有上摆限位块，所述上摆限位块用于限定所述近指节向上旋转的极限位置。

进一步地，所述第一连杆臂为拐臂。

进一步地，所述第二连杆臂为拐臂。

本实用新型技术方案的挤压传动的机械手相对于现有技术而言，在驱动组件的输出轴上设置凸轮，在近指节上设置压板，通过凸轮与压板的挤压滑移实现传力，解决了特殊环境下不能使用常规传动方式进行传力的问题，结构设计合理、空间利用充分、传动力矩大。

附图说明