[实用新型]一种挤压传动的机械手

权利要求书

1.一种挤压传动的机械手，包括手掌和手指，所述手指具有近指节(1)，其特征在于，所述手掌上设置有驱动组件(2)，驱动组件(2)上设置有输出轴，输出轴上设置有凸轮(3)；

所述手掌上设置有手指连接端(4)，手指连接端(4)上设置第一销轴(5)，第一销轴(5)贯穿近指节(1)的根部，近指节(1)的根部设置有压板(6)；

所述凸轮(3)抵靠压板(6)，并驱动压板(6)转动；

所述近指节(1)与手掌之间设置有弹性复位机构，所述弹性复位机构用于复位转动后的近指节(1)。

2.根据权利要求1所述的挤压传动的机械手，其特征在于，所述驱动组件(2)包含电机(21)，所述电机(21)的输出轴上设置有蜗杆(22)，所述蜗杆(22)啮合有蜗轮(23)，所述蜗轮(23)的输出轴作为所述驱动组件(2)的输出轴。

3.根据权利要求1所述的挤压传动的机械手，其特征在于，所述弹性复位机构为扭簧，所述扭簧设置于所述第一销轴(5)上。

4.根据权利要求1所述的挤压传动的机械手，其特征在于，所述弹性复位机构为压簧，所述压簧设置于所述压板(6)的挤压面的背面。

5.根据权利要求1所述的挤压传动的机械手，其特征在于，所述压板(6)与近指节(1)的纵轴线的夹角范围为90°-160°。

6.根据权利要求1所述的挤压传动的机械手，其特征在于，所述手指还包含远指节(7)，所述远指节(7)靠近手掌端设置有上、下铰接孔；

所述手指连接端(4)设置有上、下铰接孔；

所述手指连接端(4)的上铰接孔与远指节(7)的下铰接孔之间设置有第一连杆臂(11)，手指连接端(4)的下铰接孔与远指节(7)的上铰接孔之间设置第二连杆臂(12)；所述第一连杆臂(11)、第二连杆臂(12)作为所述近指节(1)；

所述手指连接端(4)的上铰接孔中设置第一销轴(5)，第一连杆臂(11)与第一销轴(5)固定连接；手指连接端(4)的下铰接孔中设置有第二销轴。

7.根据权利要求6所述的挤压传动的机械手，其特征在于，所述远指节(7)上设置有下摆限位块(71)，所述下摆限位块(71)用于限定所述近指节(1)向下旋转的极限位置；所述手指连接端(4)上设置有上摆限位块(41)，所述上摆限位块(41)用于限定所述近指节(1)向上旋转的极限位置。

8.根据权利要求6所述的挤压传动的机械手，其特征在于，所述第一连杆臂(11)为拐臂。

9.根据权利要求6所述的挤压传动的机械手，其特征在于，所述第二连杆臂(12)为拐臂。