[实用新型]一种包装平台及其包装机械手位置自检机构

说明书

本实用新型公开了一种包装平台及其包装机械手位置自检机构，包括包装台以及安装在包装台上方的机械臂，所述机械臂接有电气控制柜，所述包装台的上表面设置有物料夹具，所述包装台在物料夹具的一侧通过开设滑槽安装有丝杆，且所述丝杆的外侧通过滑块设置有活动安装杆，所述活动安装杆的上端外侧设置有安装座，所述安装座的侧面设置有光线发射器，所述包装台的一侧设置有步进电机，所述步进电机的输出轴端处与丝杆的端处通过联轴器连接，且所述步进电机的输出轴端处安装有角度编码器。本实用新型在使用过程中，能够快速的对机械臂运行的误差进行检测，保证包装的效果与质量，且防止产品受损。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体为一种包装平台及其包装机械手位置自检机构。

背景技术

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

然而现有的机械手存在如下不足：在调试完毕后，机械手运行存在误差，而产生的误差容易造成加工效率不理想，甚至产品受损的现象，只能通过定期停机维护进行检查，影响生产效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种包装平台及其包装机械手位置自检机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种包装平台及其包装机械手位置自检机构，包括包装台以及安装在包装台上方的机械臂，所述机械臂接有电气控制柜，所述包装台的上表面设置有物料夹具，所述包装台在物料夹具的一侧通过开设滑槽安装有丝杆，且所述丝杆的外侧通过滑块设置有活动安装杆，所述活动安装杆的上端外侧设置有安装座，所述安装座的侧面设置有光线发射器，所述包装台的一侧设置有步进电机，所述步进电机的输出轴端处与丝杆的端处通过联轴器连接，且所述步进电机的输出轴端处安装有角度编码器，所述机械臂的端处外侧安装有光电转换器，且所述光线发射器、步进电机、角度编码器以及光电转换器均与外部的电气控制柜电性连接。

优选的，所述包装台的上表面开设有放置槽，且所述物料夹具处于放置槽的内部。

优选的，所述放置槽的尺寸大于物料夹具的尺寸，且所述包装台在放置槽的内部通过螺栓安装有若干可拆卸的活动块，所述活动块的侧面与物料夹具的外侧表面接触。

优选的，所述光线发射器朝向机械臂的一侧安装，且所述光线发射器初始时与光电转换器处于同一条直线。

优选的，所述机械臂的端处设置有卡爪，所述卡爪的端处内侧设置有防滑垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过设置光线发射器、光电转换器，将光线发射器通过活动安装杆、滑块与丝杆连接，将光电转换器安装在机械臂的端处外侧，在使用过程中，机械臂带动光电转换器运动，当光电转换器在某一时刻的X轴坐标、Z轴坐标与光线发射器的X轴坐标、Z轴坐标相等，此时，光电转换器接收光线，并转换为电信号，发送给电气控制柜，若是电气控制柜没有接收到电信号表明机械臂在运动过程中误差较大，若接收到信号，则可继续工作，从而实现对机械臂的位置进行快速检测。

2、本实用新型通过在包装台的上表面开设放置槽，并且在放置槽的内部通过设置活动块与物料夹具接触，从而便于对不同尺寸产品所使用的物料夹具进行有效的固定，提高使用的便利性。

附图说明

图1为本实用新型一种包装平台及其包装机械手位置自检机构整体结构示意图；