[实用新型]夹爪装置、机械手和物流分拣装置

说明书

本实用新型公开一种夹爪装置、机械手和物流分拣装置，所述夹爪装置包括柔性手指和吸盘；所述柔性手指呈开口状，包括安装座以及与所述安装座连接的多个抓取部；多个所述抓取部用于相向变形以抓取货物；所述吸盘与所述安装座连接，并且设于多个所述抓取部之间。本实用新型具有增加柔性手指抓取物体时的稳定性的效果。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种夹爪装置、机械手和物流分拣装置。

背景技术

目前工业大量采用的末端执行器，即机械手，多为吸盘或者平行夹爪这类单一功能的夹爪。

柔性手指只采用柔性材料，通过气动、连杆、拉线等方式实现驱动的新型手指，通过材料及结构柔性及欠驱动的方式实现了较好的物体形状适应性。例如厂商SoftRobotics，Festo的产品。

但是，在柔性手指方案中，受限于柔性手指能够提供的夹持力有限，当前柔性手指多用于较小物体的夹持。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种夹爪装置、机械手和物流分拣装置，旨在增加柔性手指抓取物体时的稳定性。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种夹爪装置，用于机械手，所述夹爪装置包括柔性手指和吸盘；

所述柔性手指呈开口状，包括安装座以及与所述安装座连接的多个抓取部；多个所述抓取部用于相向变形以抓取货物；

所述吸盘与所述安装座连接，并且设于多个所述抓取部之间。

可选的，所述吸盘相对所述安装座呈活动设置，用以伸至露出所述柔性手指的开口，以及恢复至与所述安装座靠拢的位置。

可选的，所述夹爪装置还包括伸缩装置；

所述吸盘通过所述伸缩装置与所述安装座连接。

可选的，所述伸缩装置包括气动推杆，所述气动推杆的一端与所述安装座连接，另一端与所述吸盘连接，用以在气压变化时驱动所述吸盘相应来回移动。

可选的，所述抓取部在抓取货物到位时，至少一部分夹持所述货物的侧面。

可选的，所述抓取部活动安装于所述安装座上；多个抓取部在抓取货物时相向靠拢，松开货物时背向分离。

可选的，所述抓取部呈自身可变形的柔性状；

在所述抓取部在抓取货物到位时，所述抓取部中与货物侧面触碰的部分夹持所述货物的侧面，超出的部分变形后支持于所述货物的底面。

可选的，所述抓取部呈L状；

在所述抓取部在抓取货物到位时，所述抓取部中呈纵向设置的部分夹持所述货物的侧面，呈横向设置的部分支持于所述货物的底面。

本实用新型还提供了一种机械手，所述机械手包括如上述的夹爪装置。

本实用新型还提供了一种物流分拣装置，包括如上述的机械手。

本实用新型所提供的夹爪装置，在工作时，通过新增加的吸盘吸取货物，在配合柔性手指的抓紧力，从而能够达到增加柔性手指抓取物体时的稳定性的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型夹爪装置一实施例的结构示意图；

图2为图1所示夹爪装置在应用时的一状态示意图；