[实用新型]料盒自助夹持机构和自动烹饪机器人

权利要求书

1.一种料盒自助夹持机构，其特征在于，包括机械臂、取料夹具、料盒及控制系统，所述取料夹具可转动地安装于所述机械臂的自由端，所述机械臂用于根据所述控制系统的指令带动所述取料夹具在三维空间内运动，所述取料夹具用于对所述料盒进行夹取或释放，所述机械臂还用于根据所述控制系统的指令带动所述取料夹具及所述料盒翻转。

2.根据权利要求1所述的料盒自助夹持机构，其特征在于，所述料盒包括托盒及可分离地设于所述托盒内的若干盒体，所述托盒上设有供所述取料夹具夹持的手柄，所述盒体上设有供所述取料夹具夹持的夹持片。

3.根据权利要求2所述的料盒自助夹持机构，其特征在于，所述盒体包括用于盛放烹饪食材的第一盒体，以及用于盛放调料的第二盒体。

4.根据权利要求2所述的料盒自助夹持机构，其特征在于，所述取料夹具包括转动连接头、手指气缸及夹持组件，所述转动连接头的一端可转动地安装于所述机械臂上，所述转动连接头的另一端与所述手指气缸连接，所述夹持组件包括两个相对设置的夹持件，两所述夹持件分别固定于所述手指气缸的两个气爪上，所述手指气缸带动两所述夹持件相互靠近或远离以实现所述料盒的夹取或释放。

5.根据权利要求4所述的料盒自助夹持机构，其特征在于，所述夹持件包括安装部及夹板，所述安装部与所述手指气缸的气爪固定连接，所述夹板固定于所述安装部的底面，两所述夹板相互配合以对所述手柄及所述夹持片进行夹持。

6.根据权利要求5所述的料盒自助夹持机构，其特征在于，所述手柄呈圆柱状，两所述夹板的内侧面对应设有与所述手柄配合的定位凹槽。

7.根据权利要求5所述的料盒自助夹持机构，其特征在于，所述夹板的内侧面还设有防滑垫。

8.根据权利要求4至7任意一项所述的料盒自助夹持机构，其特征在于，所述取料夹具还包括设于所述转动连接头上的搅拌筷。

9.根据权利要求8所述的料盒自助夹持机构，其特征在于，所述转动连接头远离所述机械臂的一端固定有安装板，所述手指气缸及所述搅拌筷均安装于所述安装板上。

10.一种自动烹饪机器人，其特征在于，包括机器人本体及如权利要求1至9任意一项所述的料盒自助夹持机构。