[实用新型]一种抓取机构及自动餐饮设备

权利要求书

1.一种抓取机构，其特征在于，包括夹爪机构，所述夹爪机构包括：

多个支撑臂，设置成沿预设的中轴线的径向延伸并呈放射状展开；

多个活动臂，分别支撑于对应的所述支撑臂上，并能够相对于所述支撑臂沿所述中轴线的径向移动，其中所述活动臂上设置有延伸部；

转盘，能够绕所述中轴线旋转，并设置有多个弧形槽，其中各所述活动臂的所述延伸部延伸至所述弧形槽内，进而使得在所述转盘的旋转过程中通过所述延伸部带动所述活动臂沿所述中轴线的径向移动，进而实现所述多个活动臂的开合动作。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述夹爪机构进一步包括支撑盘和电机，所述支撑盘上设置有沿所述中轴线延伸的通孔，所述多个支撑臂固定于所述支撑盘的第一侧，所述电机固定于所述支撑盘的与所述第一侧相反的第二侧，所述电机的转动轴经所述通孔延伸至所述支撑盘的第一侧并与所述转盘连接，以驱动所述转盘绕所述中轴线旋转。

3.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述夹爪机构进一步包括转动支撑于所述延伸部上且位于所述弧形槽内的滚轮。

4.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述夹爪机构进一步包括多个夹爪，其中所述夹爪的一端与所述活动臂连接，并平行于所述中轴线延伸，所述夹爪的另一端设置有朝向所述中轴线延伸的卡勾。

5.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构进一步包括与所述夹爪机构连接的传动机构，其中所述传动机构包括级联伸缩的至少两个平移组件。

6.根据权利要求5所述的抓取机构，其特征在于，所述传动机构包括：

支撑组件；

第一平移组件，设置于所述支撑组件上并能够相对于所述支撑组件平移运动；

第二平移组件，设置于所述第一平移组件上，并在所述第一平移组件的带动下相对于所述支撑组件平移运动，所述第二平移组件进一步能够相对于所述第一平移组件平移运动。

7.根据权利要求6所述的抓取机构，其特征在于，所述支撑组件包括第一支撑板以及设置于所述第一支撑板上的第一滑轨、第一传动带以及电机，其中所述电机驱动所述第一传动带运动；

所述第一平移组件包括支撑于所述第一滑轨上的第一滑块、设置于所述第一滑块上的第二支撑板以及设置于所述第二支撑板上的第二滑轨和第二传动带，其中所述第二支撑板与所述第一传动带连接，进而在所述第一传动带的带动下使得所述第一滑块沿所述第一滑轨平移，所述第二传动带与所述第一支撑板连接，进而在所述第二支撑板相对于所述第一支撑板的平移过程中在所述第一支撑板的带动下运动；

所述第二平移组件包括支撑于所述第二滑轨上的第二滑块以及设置于所述第二滑块上的第三支撑板，其中所述第三支撑板与所述第二传动带连接，进而在所述第二传动带的带动下使得所述第二滑块沿所述第二滑轨平移。

8.根据权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述传动机构进一步包括第一夹具、第二夹具和第三夹具，其中所述第一夹具夹持于所述第一传动带上并与所述第二支撑板固定连接，所述第二夹具夹持于所述第二传动带上，并与所述第一支撑板固定连接，所述第三夹具夹持于所述第二传动带上，并与所述第三支撑板固定连接。

9.根据权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述第二支撑板相对于所述第一支撑板的平移方向以及所述第三支撑板相对于所述第一支撑板的平移方向同向设置，以使得所述电机在沿第一方向转动时，所述传动机构整体伸长，所述电机沿与第一方向相反的第二方向转动时，所述传动机构整体缩短。

10.一种自动餐饮设备，其特征在于，所述自动餐饮设备包括如权利要求1-9任意一项所述的抓取机构。