[实用新型]一种拖拽机构以及移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种拖拽机构，包括：上部平行四杆机构、上部电缸以及中心连杆、下部电缸、下部平行四杆机构、左端夹手和右端夹手。相应地，还提供了一种移动机器人，包括移动机器人车体以及与所述移动机器人车体连接的拖拽机构。本实用新型的有益效果为，提供了一种拖拽机构，利用该机构，通过电缸的带动能够实现对物料车的夹持，操作方便；另外，还提供了一种移动机器人，该移动机器人利用拖拽机构与物料车连接后，带动物料车移动。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，特别是涉及一种拖拽机构以及移动机器人。

背景技术

随着科技的发展和进步，智能机器人应用越来越普及。智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。移动机器人的应用多种多样，使用移动机器人进行自动拖拽物料车，能够大大地提高生产效率。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种拖拽机构以及移动机器人。

为实现本实用新型的目的，本实用新型提供了一种拖拽机构，包括：上部平行四杆机构，所述上部平行四杆机构上部两根杆右端滑动连接第一铰接轴，下部两根杆右端滑动连接有第二铰接轴，下部两根杆上还滑动连接有第三铰接轴，上部电缸下端与第三铰接轴连接，上部电缸丝杠与第一铰接轴连接，第一铰接轴和第二铰接轴上连接有两根纵向设置的中心连杆，两根中心连杆下部滑动连接有第四铰接轴和第五铰接轴，第四铰接轴和第五铰接轴上连接有下部平行四杆机构，所述下部平行四杆机构上部两根杆右端滑动连接第六铰接轴，下部两根杆右端滑动连接有第七铰接轴，下部电缸上端连接在第三铰接轴上，下部电缸丝杠连接在第六铰接轴上，第六铰接轴和第七铰接轴上连接有两根纵向设置的连接片，所述连接片上连接有U型左端夹手，所述第七铰接轴上连接有右端夹手。

其中，上部平行四杆机构左端铰接连接在支撑机构上，所述支撑机构，包括：支撑架，所述支撑架上设置有上轴承块和下轴承块，所述转轴穿过上轴承块和下轴承块且滑动连接，所述转轴上设置有连接块，所述上部平行四杆机构左端铰接连接在连接块上。

其中，所述转轴上对称设置两个扭簧，两个扭簧的两个端分别夹在连接块的两侧，两个扭簧的另外两个端分别支撑在支撑架上。

其中，所述转轴的下端连接有电磁制动器。

其中，所述转轴上端连接有角度传感器。

其中，所述支撑机构设置在移动机器人车体上。

相应地，还提供了一种移动机器人，包括移动机器人车体以及与所述移动机器人车体连接的拖拽机构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为，提供了一种拖拽机构，利用该机构，通过电缸的带动能够实现对物料车的夹持，操作方便；另外，还提供了一种移动机器人，该移动机器人利用拖拽机构与物料车连接后，带动物料车移动。

附图说明

图1所示为本申请的结构第一示意图；

图2所示为本申请的结构第二示意图；

图3所示为本申请的支撑结构第一示意图；

图4所示为本申请的支撑结构第二示意图；

图5所示为本申请的工作原理示意图；

图中，1-右端夹手，2-左端夹手，3-下部电缸，4-上部平行四杆机构，5-转轴，6-支撑结构，7-扭簧，8-上部电缸，9-中心连杆，10-下部平行四杆机构，11-轴承，12-电磁制动器。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。