[实用新型]一种拖拽机构以及移动机器人

权利要求书

1.一种拖拽机构，其特征在于，包括：上部平行四杆机构，所述上部平行四杆机构上部两根杆右端滑动连接第一铰接轴，下部两根杆右端滑动连接有第二铰接轴，下部两根杆上还滑动连接有第三铰接轴，上部电缸下端与第三铰接轴连接，上部电缸丝杠与第一铰接轴连接，第一铰接轴和第二铰接轴上连接有两根纵向设置的中心连杆，两根中心连杆下部滑动连接有第四铰接轴和第五铰接轴，第四铰接轴和第五铰接轴上连接有下部平行四杆机构，所述下部平行四杆机构上部两根杆右端滑动连接第六铰接轴，下部两根杆右端滑动连接有第七铰接轴，下部电缸上端连接在第三铰接轴上，下部电缸丝杠连接在第六铰接轴上，第六铰接轴和第七铰接轴上连接有两根纵向设置的连接片，所述连接片上连接有U型左端夹手，所述第七铰接轴上连接有右端夹手。

2.根据权利要求1所述的一种拖拽机构，其特征在于，上部平行四杆机构左端铰接连接在支撑机构上，所述支撑机构，包括：支撑架，所述支撑架上设置有上轴承块和下轴承块，转轴穿过上轴承块和下轴承块且滑动连接，所述转轴上设置有连接块，所述上部平行四杆机构左端铰接连接在连接块上。

3.根据权利要求2所述的一种拖拽机构，其特征在于，所述转轴上对称设置两个扭簧，两个扭簧的两个端分别夹在连接块的两侧，两个扭簧的另外两个端分别支撑在支撑架上。

4.根据权利要求2所述的一种拖拽机构，其特征在于，所述转轴的下端连接有电磁制动器。

5.根据权利要求2所述的一种拖拽机构，其特征在于，所述转轴上端连接有角度传感器。

6.根据权利要求2所述的一种拖拽机构，其特征在于，所述支撑机构设置在移动机器人车体上。

7.一种移动机器人，其特征在于，包括移动机器人车体以及与所述移动机器人车体连接的如权利要求1所述的拖拽机构。