[实用新型]一种管道清理机器人

权利要求书

1.一种管道清理机器人，包括车体(1)、伸缩清理装置(2)、驱动机构(3)、吸尘装置(4)、履带机构(5)和液压缸Ⅰ(6)，两个所述履带机构(5)分别通过两个液压缸Ⅰ(6)活动安装在车体(1)的两侧，其特征在于：

所述伸缩清理装置(2)包括转盘(21)、拨片(22)、滑动支架(23)、滚轮(24)、毛刷(25)、电机Ⅰ(26)、电机Ⅱ(27)、弹簧(28)和限位机构(29)，所述拨片(22)通过轴承安装在转盘(21)上，四个所述滑动支架(23)等角度的活动安装在转盘(21)上并且滑动支架(23)和转盘(21)之间设有弹簧(28)，其中滑动支架(23)的底部设有滚轮(24)，并且拨片(22)上的四个弧状挡片分别与四个滚轮(24)接触，四个所述毛刷(25)分别转动安装在四个所述滑动支架(23)上并分别与电机Ⅰ(26)传动连接，所述电机Ⅱ(27)安装在转盘(21)的后端并与拨片(22)固定连接，所述限位机构(29)安装在转盘(21)上；

所述驱动机构(3)位于车体(1)的前端并与转盘(21)传动连接；

所述吸尘装置(4)安装在车体(1)的尾部。

2.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：所述拨片(22)的尾端设有支撑轴，其中拨片(22)尾端的支撑轴通过轴承安装在转盘(21)上并贯穿过转盘(21)，所述限位机构(29)包括棘轮(291)、棘爪(292)和液压缸Ⅱ(293)，所述棘轮(291)固套在拨片(22)尾端的支撑轴上，所述棘爪(292)通过液压缸Ⅱ(293)活动安装在转盘(21)上，并且棘爪(292)与棘轮(291)接触。

3.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：所述驱动机构(3)包括大带轮(31)、连接杆(32)、皮带(33)、小带轮(34)和电机Ⅲ(35)，所述大带轮(31)通过轴承安装在车体(1)的前端，若干根所述连接杆(32)的两端分别与转盘(21)和大带轮(31)固定连接，所述电机Ⅲ(35)安装在车体(1)上，其动力输出端固套有小带轮(34)，所述皮带(33)套设在大带轮(31)和小带轮(34)上。

4.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：所述吸尘装置(4)包括吸尘器(41)、接触开关(42)、丝杆(43)和正反转电机(44)，所述吸尘器(41)活动安装在车体(1)的尾部，其中吸尘器(41)的两端分别设有接触开关(42)，所述丝杆(43)的两端分别通过整体式轴承安装在车体(1)顶部，其中丝杆(43)与吸尘器(41)传动连接，所述正反转电机(44)安装在整体式轴承上并与丝杆(43)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：四根所述弹簧(28)分别位于转盘(21)内，并且弹簧(28)的两端分别与滑动支架(23)和转盘(21)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：四个所述毛刷(25)分别通过轴承安装在四个所述滑动支架(23)上，四个所述电机Ⅰ(26)分别安装在四个所述滑动支架(23)上，其动力输出端分别与毛刷(25)固定连接。

7.根据权利要求4所述的一种管道清理机器人，其特征在于：所述吸尘器(41)的上方设有连接架(411)，所述丝杆(43)贯穿过连接架(411)并与连接架(411)之间形成螺旋传动。