[实用新型]一种联网实体游戏机器人自动追踪炮塔系统

说明书

本实用新型公开了一种联网实体游戏机器人自动追踪炮塔系统，包括图像采集装置、控制器和移动机构；所述图像采集装置用来采集度全景图像，图像采集单元包括摄像头；所述控制器包括处理芯片和存储器，处理芯片对存储器内的数据进行调用，特征提取单元对时间段T的周边360度的全景图像中所有具有几何形状的物体进行特征提取，特征对比单元对提取单元提取的所有几何形状的物体与存储器中存储的炮塔进行对比。本实用新型通过设有摄像头、具有特征提取单元和特征对比单元的处理芯片以及移动机构，进行指定路径的搜索和图像拍摄，并通过特征提取单元和特征对比单元，进行炮塔搜寻，然后通过移动机构向炮塔方向移动，确定搜索目标并进行追踪。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人追踪领域，具体是一种联网实体游戏机器人自动追踪炮塔系统。

背景技术

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

执行机构：即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等；驱动装置：是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。

检测装置：是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。

控制系统：一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。

随着技术的发展，机器人在娱乐方面有了长足的进步，特别是在仿真游戏中，通过设置仿真机器人极大的提高了游戏的参与性和趣味性。本申请提供一种联网实体游戏机器人自动追踪炮塔系统，实现自动的目标搜寻和目标追踪。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种联网实体游戏机器人自动追踪炮塔系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种联网实体游戏机器人自动追踪炮塔系统，包括图像采集装置、控制器和移动机构；所述图像采集装置用来采集度全景图像，图像采集装置包括摄像头；所述控制器包括控制器模块；所述控制器包括处理芯片和存储器，处理芯片对存储器内的数据进行调用，特征提取单元对时间段T的周边360度的全景图像中所有具有几何形状的物体进行特征提取，特征对比单元对提取单元提取的所有几何形状的物体与存储器中存储的炮塔进行对比；所述移动机构包括运动腿和运动控制芯片，运动腿包括相互铰接的关节臂和脚踏板，提高搜寻定位效率。