[实用新型]一种扫地机器人

说明书

本实用新型属于家电领域，尤其涉及一种扫地机器人，本申请提供一种扫地机器人，包括：机体、测距装置和一对驱动轮；以所述扫地机器人的前进方向为前向，所述测距装置设置在所述机体的前端；所述驱动轮设置在所述机体的底部；其中，所述测距装置设置在机体的顶部，位于所述驱动轮的前方；与现有技术相比，本申请通过将测距装置设置在机体的顶部，位于所述驱动轮的前方，实现防止机器机身过多进入障碍物下方而卡死，进而障碍物在脱困时回转半径变小，更容易实现脱困；另外，减少了测距装置的测量盲区，提高了测距数据的准确性，在相同的视野盲区下，能够降低LDS装置的高度，使机器做的更薄，能清洁更低矮的空间。

技术领域

本实用新型属于家电领域，尤其涉及一种扫地机器人。

背景技术

扫地机器人通常具有完整的清洁系统，通过传感器或者超声波系统检测地面的情况，启动滚刷清洁地面，将待清洁区域内的垃圾毛发吸入集尘盒内完成清洁工作。一些功能更全面的扫地机器人还拥有水箱、拖布、杀菌灯等部件，实现拖扫一体、杀菌灯额外效果。

随着人工智能技术的发展，扫地机器人的清扫模式更加的智能，清扫模式逐渐由固定模式向路径规划模式发展。固定模式是指扫地机器人内部搭载固定程序，执行清扫工作时只能对待清洁区域转圈清扫，会频繁地出现磕碰情况。路径规划模式是指扫地机器人内部搭载定位导航技术让清扫变得有规律，有效降低机器的碰撞，使得使用寿命延长。路径规划模式主要通过对障碍物的测距来实现避障，以测距为避障的基础，具体可以通过多种技术实现，如无线射频、超声波、红外线或激光/雷射等。

以激光测距为例，扫地机器人的顶端设置一个可以旋转的激光测距传感器(也称LDS，laser distance sensor)，通过发射激光扫描自身到室内房间各个边界的距离，从而形成数字地图，将数字地图内室内的布局规划存储记忆后，扫地机器人根据室内房间的家具、墙壁的边界以及其它障碍物的布局进行合理的清扫路线规划，完成清扫工作。另外，还能根据屋内家具位置的变化实时更新数字地图。现有的LDS放置在扫地机器人的尾部，水箱的上方，在测距时，遇到障碍物高于机器人上盖平面且低于LDS上平面的障碍物时，容易使机身卡死在障碍物的下方，扫地机器人在进行脱困时的回转半径过大，脱困困难。

实用新型内容

本申请的发明目的在于提供一种扫地机器人，用于解决扫地机器人容易卡死、脱困困难的技术问题。

本申请提供一种扫地机器人，包括：机体、测距装置和一对驱动轮；以所述扫地机器人的前进方向为前向，所述测距装置设置在所述机体的前端；所述驱动轮设置在所述机体的底部；其中，所述测距装置设置在机体的顶部，位于所述驱动轮的前方。

可选的，所述机体的底部还设有万向轮，所述测距装置位于所述万向轮和所述驱动轮之间。

可选的，所述测距装置与所述扫地机器人的前进方向的端部的距离大于所述测距装置与驱动轮的距离。

可选的，所述测距装置为LDS装置。

可选的，所述机体底部设有万向轮和超声波组件，所述超声波组件设置在所述万向轮的一侧；所述超声波组件用于向地面发送超声波，并接收反射回的超声波；根据所述反射回的超声波，能够判断地面性质。

可选的，还包括：所述机体底部还设有边刷，所述超声波组件位于万向轮和边刷之间。

可选的，在所述扫地机器人的拖地模式下，所述超声波组件的检测信号传递给所述扫地机器人的控制单元，所述控制单元根据超声波组件的检测信号判断地面的性质，若地面上有地毯时，控制机体避让。

本申请还提供一种扫地机器人，包括：机体、测距装置、一对驱动轮和水箱；以所述扫地机器人的前进方向为前向，所述测距装置设置在机体的前端，所述水箱设置在机体的后端，所述驱动轮位于所述测距装置和水箱之间。

与现有技术相比，本申请实施例提供的一个或多个技术方案，至少具有以下优点：