[实用新型]一种基于工业机器人深度视觉传感器的测量装置

说明书

本实用新型公开了机器人及智能装备技术领域的一种基于工业机器人深度视觉传感器的测量装置，包括工业机器人，工业机器人的顶端通过螺栓固定有绝缘块，绝缘块的外壁均匀安装有防碰撞传感器，防碰撞传感器的顶端通过螺栓固定有T型转接板，T型转接板的顶端通过螺栓固定有固定连杆，固定连杆的顶端通过螺栓固定有舵机安装支架A，本实用新型结合了舵机、连杆机构和防碰撞传感器，设计了一种可以灵活变换深度视觉传感器姿态的工业机器人测量装置。可以深入直径大于60mm的容器内进行测量，而且在工业机器人位姿不变的情况下，实现11*12共121种姿态变换，充分满足深度视觉传感器对测量距离和测量角度的需求。

技术领域

本实用新型涉及机器人及智能装备技术领域，具体为一种基于工业机器人深度视觉传感器的测量装置。

背景技术

目前，在工业领域，将深度视觉传感器搭载在工业机器人上进行测量装置，通常都只是简单的通过一个固定的安装支架，将深度视觉传感器和机器人法兰盘固定。完全通过工业机器人的姿态变化来实现对检测位姿的要求。如果需要对容器内的空间进行测量，多半采用将工业机器人倒挂或则通过选用带加长臂的工业机器人来实现，如果容器的内部结构比较复杂，则采用轴数更多的工业机器人来适应。从思路上来看，都是通过改变工业机器人本体系统来解决问题。

通过改变工业机器人本体系统来解决测量姿态的问题会带来以下缺陷：

1、成本较高，无论是将机器人倒挂和还是选用带加长臂或则7轴的工业机器人系统，都比常规的工业机器人系统的价格高1.5～2.5倍。

2、工业机器人的每一个轴都是由伺服驱动的，体积无法缩小，如果碰到入口较小的容器，就无法检测。

3、工业机器人随然能够在电机过载是停机保护设备，但是自身不具备精细的防碰撞功能，而深度视觉传感器属于精密光学和精密电子设备，在发生碰撞时容易受损。

基于此，本实用新型设计了一种基于工业机器人深度视觉传感器的测量装置，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于工业机器人深度视觉传感器的测量装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于工业机器人深度视觉传感器的测量装置，包括工业机器人，所述工业机器人的顶端通过螺栓固定有绝缘块，所述绝缘块的外壁均匀安装有防碰撞传感器，所述防碰撞传感器的顶端通过螺栓固定有T型转接板，所述T型转接板的顶端通过螺栓固定有固定连杆，所述固定连杆的顶端通过螺栓固定有舵机安装支架A，所述舵机安装支架A的内腔通过螺栓固定有舵机A，所述舵机A的输出轴端通过螺栓固定有活动连杆，所述活动连杆的顶端设置有舵机安装支架B，所述舵机安装支架B的内腔通过螺栓固定有舵机B，且舵机B的输出轴端通过螺栓与活动连杆的顶端固定连接，所述舵机安装支架B的底部通过螺栓固定有传感器转接板，所述传感器转接板的底部通过螺栓固定有深度视觉传感器。

优选的，所述绝缘块的右端设置有与工业机器人相配合的连接法兰A，所述绝缘块的左端设置有与T型转接板相配合的连接法兰B。

优选的，所述T型转接板为7075铝材T形板，且T型转接板的底部和侧板均开设有与螺栓相配合的固定插孔。

优选的，所述固定连杆包括与舵机安装支架A向连接的固定顶板，所述固定顶板的底部中间焊接有连接杆，所述固定顶板的底部关于连接杆中心对称开设有固定插槽，所述连接杆的侧壁开设有空心槽A和连接插孔，且连接插孔设置在连接杆的顶端。

优选的，所述活动连杆的两端均设置有与舵机A和舵机B输的端相配合的连接圆板，所述活动连杆的侧壁开设有空心槽B。

优选的，所述舵机A和舵机B均为30°分度的舵机，且舵机A和舵机B 的输出轴端均套接有舵盘。