[实用新型]一种全自动铝模板机器人工作站

权利要求书

1.一种全自动铝模板机器人工作站，其特征在于，包括入料部分，处理部分，出料部分，以及用于控制工作站运行的电气控制柜(11)；

所述处理部分包括传输辊道(3)，设置在传输辊道(3)上方且用于铝模板定位的定位装置(4)，设置在所述定位装置(4)两侧的机器人辊道，设置在定位装置(4)对应位置上的筋板送料机构(5)、封板送料机构(6)和三角板送料机构(7)，以及设置在机器人辊道上且用于将筋板送料机构(5)、封板送料机构(6)和三角板送料机构(7)上的材料搬运至传输辊道(3)的机器人行走组件(8)，所述传输辊道(3)贯穿定位装置(4)；

所述定位装置(4)包括用于铝模板纵向定位的纵向定位结构，用于铝模板横向定位的横向定位结构，所述传输辊道(3)设置在纵向定位结构的下方；

所述纵向定位结构包括底架(401)，设置在底架(401)上的伺服驱动电机(406)，与伺服驱动电机(406)的输出轴连接的升降架(407)，通过移动块(408)与升降架(407)滑动连接的带有U形口的凸楞板开口定位夹具(402)，设置在升降架(407)纵向上的伺服定位结构(405)，以及设置在底架(401)上且位于传输辊道(3)传输方向前后的限位阻挡结构(403)；

所述横向定位结构包括设置在凸楞板开口定位夹具(402)下方一侧的固定墙，设置在另一侧的贴边夹具(404)，以及用于驱动贴边夹具(404)横向移动的驱动气缸(409)。

2.根据权利要求1所述的一种全自动铝模板机器人工作站，其特征在于，所述传输辊道(3)位于凸楞板开口定位夹具(402)的U形口的正下方，且U形口的宽度与传输辊道(3)适应，所述固定墙固定在传输辊道(3)的一侧，所述贴边夹具(404)设置在传输辊道(3)的另一侧。

3.根据权利要求1所述的一种全自动铝模板机器人工作站，其特征在于，所述机器人行走组件(8)包括在机器人辊道上运行的滑动座(801)，设置在行走小车上方的机器人底座(811)，设置在机器人底座(811)上的机器人本体(802)，通过过渡法兰(807)与机器人本体(802)连接的换枪盘(808)，设置在换枪盘(808)上的转换使用的焊枪(805)、第一抓取夹具(804)和第二抓取夹具(806)，通过清枪机支架(812)与滑动座(801)连接的清枪机(803)，与滑动座(801)连接的放置座(810)，以及设置在放置座(810)上方的控制箱(809)，所述第一抓取夹具(804)用于抓取筋板、封板，所述第二抓取夹具(806)用于抓取三角板。

4.根据权利要求3所述的一种全自动铝模板机器人工作站，其特征在于，所述第二抓取夹具(806)包括用于定位三角板的定位销(861)，设置在夹具底部的气缸(862)，设置在气缸(862)上方的过渡板(865)，通过垫板(864)与过渡板(865)连接的端盖(863)，设置在所述第二抓取夹具(806)内部的腔体，设置在腔体内的固定柱(866)、滑动块(867)和定位压钩(868)，所述定位压钩(868)一端设置有孔洞、另一端延伸至定位销(861)外，所述滑动块(867)下表面与气缸(862)的输出轴连接、上表面与定位压钩(868)的底部活动连接，所述固定柱(866)安装在孔洞内，所述孔洞呈弧状。

5.根据权利要求1所述的一种全自动铝模板机器人工作站，其特征在于，所述入料部分包括入料侧辊道，设置在入料侧辊道上的用于装载铝模板的上料小车(1)，用于将上料小车(1)上的铝模板抓取至传输辊道(3)的上料空中移栽小车(2)，所述入料侧辊道与传输辊道(3)并列设置，所述上料空中移栽小车(2)的抓取机构采用浮动抓取结构(24)。

6.根据权利要求5所述的一种全自动铝模板机器人工作站，其特征在于，所述出料部分包括出料侧辊道，设置在出料侧辊道上的用于运输成品的下料小车(10)，用于将传输辊道(3)上的成品抓取至下料小车(10)的下料空中移栽小车(9)，所述出料侧辊道与传输辊道(3)并列设置，所述下料空中移栽小车(9)的抓取机构与上料空中移栽小车(2)的抓取机构相同。

7.根据权利要求5所述的一种全自动铝模板机器人工作站，其特征在于，所述浮动抓取结构(24)包括与移栽小车主体连接的提升梁(247)，通过连接板连接在提升梁(247)两侧的弹簧浮动结构(242)，与弹簧浮动结构(242) 连接的活动部件(248)，设置在活动部件(248)上的纵向调节结构(243)，与活动部件(248)连接的固定板(241)，设置在固定板(241)侧面的横向调节结构(244)，设置在固定板(241)下表面的连接部件，与连接部件活动连接的限位板(245)，设置在限位板(245)下方的夹爪(246)。