[实用新型]一种攀爬装置、攀爬设备及攀爬系统

权利要求书

1.一种攀爬装置，其特征在于，包括主体框架、行走装置、第一传动装置和第二传动装置，所述行走装置、第一传动装置和第二传动装置设置在所述主体框架上；

所述行走装置用于带动所述主体框架沿着工作面行走；

所述第一传动装置与所述行走装置和所述主体框架活动连接，所述第一传动装置用于根据所述行走装置与所述工作面的相对位置关系带动所述主体框架旋转；

所述第二传动装置与所述行走装置相连，并与所述主体框架铰接，所述第二传动装置用于根据所述主体框架的旋转来自动调节所述主体框架在所述工作面上的倾斜度。

2.根据权利要求1所述的攀爬装置，其特征在于，所述第一传动装置包括第一传动轴，所述主体框架设置有第一支脚，所述第一支脚与所述第一传动轴的两端活动连接，所述第一传动轴的中部与所述行走装置活动连接，所述第一传动轴用于根据所述行走装置与所述工作面的相对位置关系带动所述主体框架旋转。

3.根据权利要求1所述的攀爬装置，其特征在于，所述第二传动装置包括第二传动轴和转接件，所述第二传动轴的中部与行走装置连接，第二传动轴的两端分别与转接件活动连接，所述主体框架铰接有第二支脚，所述第二支脚的下端与所述转接件套接，所述第二支脚用于在所述转接件内自由伸缩，并根据所述主体框架的旋转来自动调节所述主体框架在所述工作面上的倾斜度。

4.根据权利要求3所述的攀爬装置，其特征在于，所述第二传动装置还包括第二复位装置，所述第二复位装置用于第二支脚的复位并用于降低所述第二支脚在所述转接件内自由伸缩的速度。

5.根据权利要求4所述的攀爬装置，其特征在于，所述第二复位装置包括第二弹簧和螺母，所述螺母与所述第二支脚连接，所述第二弹簧与第二支脚套接，所述第二弹簧的两端分别与所述螺母和所述转接件紧密接触，所述第二弹簧用于第二支脚的复位并用于降低所述第二支脚在所述转接件内自由伸缩的速度。

6.一种攀爬设备，其特征在于，所述攀爬设备包括第一复位装置和权利要求1-5任一所述的攀爬装置，所述第一复位装置设置在所述主体框架的两侧，并用于所述主体框架的复位，所述工作面为变径管道的侧面。

7.根据权利要求6所述的攀爬设备，其特征在于，所述第一复位装置包括固定座、连接座、第一弹簧和螺栓，所述固定座与所述主体框架可拆卸连接，所述螺栓依次穿过第一弹簧、固定座，并与连接座相连，所述第一弹簧用于所述连接座的复位。

8.根据权利要求6或7所述的攀爬设备，其特征在于，所述攀爬装置还包括伸缩件和驱动装置，所述伸缩件与第一复位装置连接，并用于沿着所述工作面的周向或切线方向伸缩来带动所述主体框架沿着所述工作面的径向伸缩，所述驱动装置的一侧与伸缩件连接，所述驱动装置用于带动所述伸缩件执行伸缩动作。

9.根据权利要求8所述的攀爬设备，其特征在于，所述伸缩件的结构为剪叉式伸缩装置。

10.一种攀爬系统，其特征在于，所述攀爬系统包括若干个权利要求6-9任一所述的攀爬设备。