[实用新型]一种机械臂自主导航移动系统

说明书

本实用新型公开了一种机械臂自主导航移动系统，包括移动底盘单元、机械臂单元、扫描单元、终端控制单元、远程监控单元和视觉检测单元，其中，移动底盘单元、机械臂单元、扫描单元分别与终端控制单元连接，机械臂单元、扫描单元安装在移动底盘单元上；终端控制单元控制移动底盘单元运行至指定工作位置，并且在运行过程中通过扫描单元检测障碍物，终端控制单元分析障碍物信息后控制移动底盘单元有效躲避障碍物；远程监控单元与终端控制单元无线连接，两者能够相互通讯，远程监控单元能够向终端控制单元下达指令；视觉检测单元检测机械臂单元的实时工况信息，并将该工况信息实时传送至远程监控单元，最终使得终端控制单元控制机械臂单元进行有效作业。

技术领域

本实用新型涉及机械手臂与自主导航小车技术领域，尤其涉及一种机械臂自主导航移动系统。

背景技术

自动导引运输车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。自动导引运输车以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其他非轮式的移动机器人具有运动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，自动导引运输车的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

目前“自动导引运输车+机械臂”的复合型机器人处于研究的前端，但复合型机器人作为协作机器人的一种拓展应用，在企业智能制造改造方面仍存在不错的应用前景。

首先，由于移动范围大，且利用目前自动导引运输车的SLAM（SimultaneousLocalization And Mapping，即时定位与地图构建）技术，使复合型机器人能够更智能的于车间移动，实现协作机器人的多工位操作，相较于传统机器人更加灵活，覆盖范围更广。在提高机器人覆盖面的同时，复合型机器人可以参考ERP（Enterprise Resource Planning，企业资源计划）、MES（Manufacturing Execution System，制造企业生产过程执行系统）等信息系统的指令，与信息系统更好的结合运作。车间调度人员可以通过系统，向复合型机器人下达物料运输、上下料的指令，提高车间智能化程度。总体而言，除了将时下机器人领域热度较高的自动导引运输车与协作机器人进行有机结合之外，复合型机器人还有能力使车间与智能制造更近一步，其应用前景值得期待。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种能够解决自动导引运输小车功能单一、只能按照既定路线行进、不能自主躲避障碍物、环境适应能力差等问题的机械臂自主导航移动系统。

为了实现上述目的，本实用新型一种机械臂自主导航移动系统，包括移动底盘单元、机械臂单元、扫描单元、终端控制单元、远程监控单元和视觉检测单元，其中，移动底盘单元、机械臂单元、扫描单元分别与终端控制单元连接，机械臂单元、扫描单元安装在移动底盘单元上；终端控制单元控制移动底盘单元运行至指定工作位置，并且在运行过程中通过扫描单元检测障碍物，终端控制单元分析障碍物信息后控制移动底盘单元有效躲避障碍物；远程监控单元与终端控制单元无线连接，两者能够相互通讯，远程监控单元能够向终端控制单元下达指令；在指定工作位置，视觉检测单元检测机械臂单元的实时工况信息，并将该工况信息实时传送至远程监控单元，远程监控单元向终端控制单元下达指令，使得终端控制单元控制机械臂单元进行有效作业。

进一步，所述移动底盘单元包括底座、脚轮、驱动电机和陀螺仪，其中，底座包括顶板、中板和底板三个彼此平行的板，以及安装在这三个板之间的若干个支撑柱；脚轮安装在驱动电机的驱动轴末端，驱动电机安装在底板下表面，通过驱动电机驱动脚轮运动，使得移动底盘单元实现移动；陀旋仪安装在底板的上表面，采集底座的角度信息；驱动电机、陀旋仪分别与所述终端控制单元连接，通过终端控制单元控制驱动电机的转动，陀旋仪将信息传送给所述终端控制单元。