[实用新型]一种机械臂自主导航移动系统

权利要求书

1.一种机械臂自主导航移动系统，其特征在于，包括移动底盘单元、机械臂单元、扫描单元、终端控制单元、远程监控单元和视觉检测单元，其中，移动底盘单元、机械臂单元、扫描单元分别与终端控制单元连接，机械臂单元、扫描单元安装在移动底盘单元上；远程监控单元与终端控制单元无线连接；在指定工作位置，视觉检测单元检测机械臂单元的实时工况信息，并将该工况信息实时传送至远程监控单元，远程监控单元向终端控制单元下达指令，使得终端控制单元控制机械臂单元进行有效作业。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂自主导航移动系统，其特征在于，所述移动底盘单元包括底座、脚轮、驱动电机和陀螺仪，其中，底座包括顶板、中板和底板三个彼此平行的板，以及安装在这三个板之间的若干个支撑柱；脚轮安装在驱动电机的驱动轴末端，驱动电机安装在底板下表面，通过驱动电机驱动脚轮运动，使得移动底盘单元实现移动；陀旋仪安装在底板的上表面，采集底座的角度信息。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂自主导航移动系统，其特征在于，所述机械臂单元包括机械臂和机械臂底座，机械臂底座安装所述移动底盘单元顶部，机械臂安装在机械臂底座上，其中，机械臂包括大臂、大臂电机、小臂、小臂电机、吸盘和标定方块，吸盘与标定方块连接，标定方块安装在小臂的末端，小臂安装在大臂的末端，小臂与大臂的连接处安装有小臂电机，使小臂能够以大臂为轴转动，大臂安装在机械臂底座的顶部，大臂与机械臂底座的连接处安装有大臂电机，使大臂能够以机械臂底座为轴转动；吸盘用于抓取物料，标定方块的表面上设置有位置信息的二维码，将标定方块的位置信息展示给视觉检测单元。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂自主导航移动系统，其特征在于，所述扫描单元包括激光雷达传感器和数据处理模块，激光雷达传感器向目标发射探测信号，然后接受从目标反射回来的信号。

5.根据权利要求3所述的一种机械臂自主导航移动系统，其特征在于，还包括真空泵单元，该真空泵单元包括真空泵电机和气管，气管的一端与真空泵电机连接，气管的另一端与机械臂单元的吸盘连接，真空泵电机通过转动抽走空气，形成负压环境，通过气管将负压传到吸盘。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂自主导航移动系统，其特征在于，所述终端控制单元包括微型电脑主机、无线传输模块、存储模块和外壳，微型电脑主机、无线传输模块、存储模块集装在外壳里，微型电脑主机控制移动底盘单元、机械臂单元和真空泵单元各自的电机的运转，采集处理扫描单元传输过来的数据；无线传输模块用于微型电脑主机与所述远程监控单元之间的无线连接，实现信号通讯、数据交互；存储模块用于存储微型电脑主机产生的数据。

7.根据权利要求1所述的一种机械臂自主导航移动系统，其特征在于，所述远程监控单元，该远程监控单元包括智能终端、无线路由器和监控显示器，智能终端分别与无线路由器、监控显示器连接。

8.根据权利要求3所述的一种机械臂自主导航移动系统，其特征在于，所述视觉检测单元包括摄像头，摄像头与远程监控单元连接，安装在物料平台的顶部，摄像头通过扫描标定方块的表面的二维码获得方向信息，通过三角测量获得小臂的位置信息，并将位置信息发送给远程监控单元。