[实用新型]机械臂夹取装置

说明书

本实用新型涉及机械臂技术领域，且公开了机械臂夹取装置，包括动力仓，所述动力仓内顶壁固定连接有固定板，所述固定板左侧固定安装有左侧液压泵，所述左侧液压泵左侧固定安装有左侧液压杆，所述左侧液压杆左侧固定连接有贯穿动力仓的内顶壁且延伸至动力仓顶部的左侧活动杆。该机械臂夹取装置，通过设置有左侧液压泵和右侧液压泵，可使左侧夹臂和右侧夹臂相对运动，从而对物件进行夹取，通过设置有水平弹簧和水平伸缩杆，使整个装置在对物件进行夹取时，可有一个缓冲力，防止了用力过大导致物件表面损坏，又通过设置有垂直摩擦体和摩擦板，增加了夹臂物件之间的摩擦力，从而使物件被夹取得更加稳定。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种机械臂夹取装置。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性和强耦合的复杂系，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰和未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

市面上的机械臂的夹取头的夹板大多都是固定的，因此不能满足各种大小的物件进行夹取，在遇到较小的物件时，夹取的稳定性降低，故提出机械臂夹取装置。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了机械臂夹取装置，具备夹取稳定的优点，解决了遇到较小的物件时，夹取的稳定性降低的问题。

（二）技术方案

为实现上述夹取稳定的目的，本实用新型提供如下技术方案：机械臂夹取装置，包括动力仓，所述动力仓内顶壁固定连接有固定板，所述固定板左侧固定安装有左侧液压泵，所述左侧液压泵左侧固定安装有左侧液压杆，所述左侧液压杆左侧固定连接有贯穿动力仓的内顶壁且延伸至动力仓顶部的左侧活动杆，所述左侧活动杆右侧底部固定连接有与固定板左侧固定连接的伸缩杆，所述固定板右侧固定安装有右侧液压泵，所述右侧液压泵右侧固定安装有右侧液压杆，所述右侧液压杆右侧固定连接有贯穿动力仓的内顶壁且延伸至动力仓顶部的右侧活动杆，所述左侧活动杆底部固定连接有左侧夹臂，所述右侧活动杆顶部固定连接有右侧夹臂，所述左侧夹臂右侧固定连接有水平伸缩杆，所述水平伸缩杆右侧固定连接有连接板，所述水平伸缩杆外部活动安装有水平弹簧，所述连接板右侧固定连接有垂直摩擦体，所述垂直摩擦体右侧固定连接有挡板，所述挡板底部固定连接有垂直伸缩杆，所述垂直伸缩杆底部固定连接有摩擦板，所述垂直弹簧外部活动安装有垂直伸缩杆。

优选的，所述固定板与动力仓呈垂直连接，所述伸缩杆与左侧活动杆和固定板均呈垂直连接。

优选的，所述左侧活动杆和右侧活动杆均与固定板平行，所述水平伸缩杆与左侧夹臂呈垂直连接。

优选的，所述左侧夹臂和连接板均与右侧夹臂平行，所述挡板与垂直摩擦体呈垂直连接。

优选的，所述垂直伸缩杆与挡板呈垂直连接，所述摩擦板与挡板平行。

优选的，所述摩擦板由两个连接组成且连接处夹角为钝角，所述动力仓底部开设有宽度与左侧活动杆和右侧活动杆直径相等的长方形通孔。

（三）有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了机械臂夹取装置，具备以下有益效果：