[实用新型]一种新型管道检测机器人

说明书

本实用新型提供了一种新型管道检测机器人，其特征在于，轮体的柱面上均匀设有若干凸起，轮体端面中部设有贯穿轮体的轮轴安装孔；凸起的横截面形状为等边梯形或矩形，轮体采用塑料制作，每个凸起设有两个远离轮体的侧棱，侧棱与轮体的中心线平行，轮体转动过程中，侧棱及两个侧棱之间的侧面依次与地面接触。通过上述方案，轮体在转动时依靠凸起与管道内进行接触，侧棱的线接触及侧棱之间小面积的侧面接触，增大检测机器人与管道的摩擦力，防止打滑的产生，凸起与轮体相邻的侧面在转动过程中拨动淤泥，实现在淤泥较多的管道中通畅行驶。同时，使用塑料制作的轮体质量轻便，减少检测机器人的整体重量，降低检测机器人在淤泥中的下陷。

技术领域

本实用新型涉及检测机器人领域，尤其涉及一种新型管道检测机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下， 进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

其中轮式机器人作为使用最为广泛的管道机器人，应用于多个场合中。

现有cctv管道检测机器人多使用橡胶充气式轮胎，或橡胶实心胎，在管道检测过程中由于雨污水管道中管底存在淤积检测过程中部分井段由于存在淤积，轮胎打滑导致无法检测。

由于采用金属制作的轮子质量大，机器人携带的电机功率不足以驱动，因此橡胶轮虽然易打滑但还在使用。

有鉴于此，现提出一种新型管道检测机器人，解决上述问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种新型管道检测机器人，通过采用塑料制作的轮体上设置凸起，起到防滑的作用同时保证轮体的质量轻便。

本实用新型采用的技术是：

一种新型管道检测机器人，其特征在于，包括圆柱形的轮体，轮体的柱面上均匀设有若干凸起，轮体端面中部设有贯穿轮体的轮轴安装孔；凸起的横截面形状为等边梯形或矩形，轮体采用塑料制作，每个凸起设有两个远离轮体的侧棱，侧棱与轮体的中心线平行，轮体转动过程中，侧棱及两个侧棱之间的侧面依次与地面接触。

通过上述方案，轮体在转动时依靠凸起与管道内进行接触，侧棱的线接触及侧棱之间小面积的侧面接触，增大检测机器人与管道的摩擦力，凸起之间在转动过程中不会发生淤泥堆积，防止打滑的产生，凸起与轮体相邻的侧面在转动过程中拨动淤泥，实现在淤泥较多的管道中通畅行驶。同时，使用塑料制作的轮体质量轻便，减少检测机器人的整体重量，降低检测机器人在淤泥中的下陷。

作为方案的进一步优化，凸起的高度与轮体的直径比值为1:20-1:25。控制凸起与轮体的比例，保证轮体的外径尺寸不会过大或过小，过大会导致机器人整体尺寸增大，导致无法放入管道内，过小会导致机器人底盘过低，导致底板接触淤泥。

作为方案的进一步优化，相邻的两个凸起之间的夹角小于等于45°。凸起间距过大会导致轮体滚动时，凸起无法连贯触地，防滑效果无法保证。

作为方案的进一步优化，新型管道检测机器人采用聚酰胺制作。聚酰胺具有耐磨、耐气候、耐热等多种特点，尤其适合在潮湿的管道内使用。其质量轻便，来料容易，易加工，是一种合适的轮体制作材料。

作为方案的进一步优化，还包括设于轮体端面上的若干通孔，通孔贯穿轮体。在轮体的侧面设置通孔，一方面减轻轮体的重量，另一方面是防止淤泥粘到轮体侧面。

作为方案的进一步优化，通孔为双圆台结构，两个圆台的上底面重合。通孔形成圆台结构，在轮体转动的时候，在通孔内的淤泥会被甩出，防止淤泥内嵌。

作为方案的进一步优化，圆台的最大半径与轮体的半径比值为1:4-1:6。通孔的尺寸过大，会导致轮体整体结构稳定性下降，通孔过小，减轻质量的效果不明显。