[实用新型]一种管道检测机器人

说明书

本实用新型公开了一种管道检测机器人，包括呈三角形分布的三个柱形主体，柱形主体之间通过连接件连接，柱形主体的外壁均沿周向设置有多个驱动机构，驱动机构包括支撑架，支撑架朝向柱形主体的一侧设置有滑动连杆和转动连杆，滑动连杆插设于滑槽中，转动连杆端部套装于柱形主体上设置的滑杆上，连接件上固接有连接梁，连接梁端部固接有圆盘，圆盘上沿周向设置有伸缩杆，伸缩杆端部设置有测头，测头与待测管道的内壁相接触。通过左右对称的转动连杆，实现驱动机构力径向和轴向的复合减震和传力，使机器人更适应复杂的管道内环境，通过设置的伸缩杆，使得测头与待测管道内壁活动接触，进而实现机器人的变径检测，结构新颖，实用性更强。

技术领域：

本实用新型涉及管道检测技术领域，具体涉及一种管道检测机器人。

背景技术：

在现代焦化生产中，会产生的大量的荒煤气、焦炉煤气，而在硫制酸工艺中又会产生硫化氢这一中间产物，这些产物虽然都是重要的化工原料，但都属于危化品，所以为防止外泄和连续生产，通常都采用管道运输，但是管道在使用一定年限后，容易出现变形或泄漏，一旦管道破损，危化品外泄，会造成巨大的安全事故或者污染事故，给社会带到不可估量的损失。

这就要求必须定期对管道进行测量，以保证管道的安全性，进而保证危化品运输的安全性，在测量时，目前采用方法均是先采用水蒸气对管道进行清扫，然后再采用人工测量。由于焦化生产用的管道中运输的均为危化品，具有极高的毒性，人工检修管道具有一定的人身危险性。此外，由于各处管道所采用的规格不等，这就之间导致其内部空间并不能简单的使用单一规格的量具进行检测；市面上常用的量具仅仅只能作为距离量的刚性检测，并不能有效的检测到管道内壁的形变，无法很好的反应出管道内壁的实际情况。

因此，需要提出一种更加适用的管道检测机器人，以解决上述问题。

实用新型内容：

本实用新型的目的是提供一种结构新颖的管道检测机器人，能够替代人工检测，且更加平稳的进行管道内部的检测工作，且其还能通过变径结构适用不同规格管道的检测。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型一种管道检测机器人，包括三个柱形主体，三个所述柱形主体呈三角形分布，且所述柱形主体之间通过连接件连接为一体，所述柱形主体的外壁均沿周向设置有多个滑槽，所述柱形主体远离彼此的一侧外壁上沿轴向分别设置有第一滑杆和第二滑杆，在所述滑槽中插设有驱动机构，所述驱动机构包括支撑架，所述支撑架沿轴向的两端分别设置有转动轴，所述转动轴位于所述支撑架外部的两端端部分别套设有驱动轮，在所述支撑架内部设置有驱动装置，所述驱动装置驱动所述驱动轮转动，所述支撑架朝向柱形主体的一侧设置有滑动连杆和转动连杆，所述滑动连杆插设于所述滑槽中，所述转动连杆的端部分别套设于所述第一滑杆或者第二滑杆，所述连接件上固接有连接梁，所述连接梁延伸至柱形主体外部的一端端部固接有圆盘，所述圆盘上沿周向设置有伸缩杆，所述伸缩杆远离所述圆盘的一端端部设置有测头，所述测头与待测管道的内壁相接触。

所述滑槽中设置有缓冲装置，所述缓冲装置的两端分别固接于所述滑槽与所述滑动连杆。

所述缓冲装置为弹簧，或者为泡沫块。

所述第一滑杆或者第二滑杆上分别套设有弹簧和滑块，所述弹簧一端固接于所述滑块，其另一端分别固接于所述第一滑杆或者第二滑杆的端部，且所述转动连杆一端枢接于所述支撑架，其另一端枢接于所述滑块。

所述连接件为三通型结构，三个所述柱形主体分部安装于所述连接件的三个端部。

所述连接件为三角形结构，三个所述柱形主体分部安装于所述连接件的三个顶角处。

所述伸缩杆包括第一杆体，所述第一杆体上开设有槽孔，所述槽孔中插设有第二杆体，所述槽孔底部设置有弹簧，所述弹簧一端固接于所述槽孔底部，其另一端固接于所述第二杆体。