[实用新型]一种夹持式笼养蛋鸡死亡个体清除末端执行器

说明书

本实用新型公开了一种夹持式笼养蛋鸡死亡个体清除末端执行器，末端执行器包括牵引机构和夹持机构，分步牵引，先牵引再夹持，通过牵引机构在笼内扣住死亡个体，收回夹持机构进行包裹夹紧，实现蛋鸡死亡个体的移除。本实用新型能够实现蛋鸡死亡个体的自动笼内抓取，减少养殖过程中病菌传播，能够解决人工清除过程中劳动强度大和工作环境恶劣的问题，有良好的市场推广价值。

技术领域

本实用新型涉及家禽养殖技术领域，尤其是大型笼养家禽养殖个体检测技术领域，更具体地，涉及一种夹持式笼养蛋鸡死亡个体清除末端执行器。

背景技术

现在大型禽类养殖多采取层叠笼养的饲养方式，养殖密度大，自动化程度高。但笼养方式空间较小，病菌传播较快，患病及死亡个体必须尽快移出饲养笼，且由于饲喂基数大，养殖过程产生较多死亡个体，目前养殖场所主要以人工巡查方式人工清除死亡个体，劳动强度大，工作环境恶劣。现有研究多涉及自动巡查，较少自动抓取，特别是针对笼内抓取研究很少涉及。

实用新型内容

本实用新型目的是克服现有技术的不足，提供一种适用于大规模禽类笼养场景下死亡个体自动化清除末端执行器。

本实用新型解决技术问题采用如下技术方案：

一种夹持式笼养蛋鸡死亡个体清除末端执行器，包括夹持机构和牵引机构，所述夹持机构包含夹持片、夹持连杆、支撑套筒、安装架、气缸安装架、夹持气缸和夹持控制套筒；

所述牵引机构包含牵引托片、牵引压片、牵引控制套、牵引控制杆、电磁吸盘、牵引连杆A、牵引连杆B、牵引安装杆和牵引弹簧；所述的牵引压片与牵引托片闭合时能够扣住蛋鸡个体，所述两个夹持片闭合时能够包裹住牵引压片与牵引托片以及蛋鸡个体；

所述支撑套筒的一端被安装架固定连接，另一端的两侧分别与两个夹持片的外圆弧边缘对称铰接；所述夹持控制套筒同轴心套接在支撑套筒的内部，并且长度超出支撑套筒，两端均伸出支撑套筒和安装架；所述夹持控制套筒靠近安装架的一端通过连接气缸安装架与夹持气缸相通，所述夹持气缸可驱动夹持控制套筒做直线往复运动；所述夹持控制套筒靠近夹持片的一端的两侧分别对称铰接两夹持连杆，两夹持连杆分别与两夹持片内圆弧内部铰接；

所述牵引安装杆的一端通过螺纹旋接的方式与所述夹持控制套筒靠近夹持片的一端相固定，另一端的上侧与牵引压片的内弧面边缘处相铰接，下侧与牵引托片内弧面边缘通过螺栓固定；

所述牵引托片的安装角度可由螺栓调节；所述牵引压片的外弧面中间位置铰接有牵引连杆B，所述牵引连杆B的另一侧与牵引连杆A相铰接，所述牵引连杆A的另一侧与牵引控制杆铰接；所述牵引压片内弧面中间位置设有牵引弹簧，所述牵引弹簧的两端分别与牵引压片和牵引托片内弧面固定连接，牵引弹簧自然状态下能够牵引牵引压片与牵引托片闭合；

所述牵引控制套内部设有贯穿通道，通道底部设有滑槽，使得所述牵引控制杆能够穿过牵引控制套并且能够在牵引控制套的内部滑槽内做直线往复运动，所述牵引控制套的正上方设有电磁吸盘安装孔槽，所述电磁吸盘安装孔槽内固定设有电磁吸盘，所述电磁吸盘安装孔槽的底部贯穿所述牵引控制套的上表面并与内部的贯穿通道垂直相通，使得所述电磁吸盘能够与牵引控制套的内部的牵引控制杆相接触。

优选的，所述的支撑套筒的中间段套接在牵引控制套的内部，使得夹持机构和牵引机构连成一体。

优选的，所述的夹持片呈鸭嘴状，两个夹持片在闭合时构成纺锤体。

本实用新型在使用过程中通过分步夹持，先牵引再夹持的过程实现对笼养蛋鸡死亡个体的清除，具体使用过程步骤如下：

步骤1，将执行器移动至笼外正对蛋鸡死亡个体的位置；