[实用新型]一种电缆隧道巡检机器人的底盘结构

说明书

本实用新型提出一种电缆隧道巡检机器人的底盘结构，包括底盘框架，所述底盘框架两侧分别设置有履带式运动组件，所述履带式运动组件前端外侧分别设置有摆臂，所述摆臂通过设置在底盘框架内的动力组件驱动，以绕一传动轴做360度转动。该机器人的底盘结构通过双摆臂式履带底盘调整摆臂不同角度以适应不同地形，以较小的底盘尺寸实现较强的越障能力，解决普通履带底盘需要增大体积才能提高越障能力的弊端，满足电缆通道狭小空间内的巡检作业要求。

技术领域

本实用新型涉及特种智能巡检机器人技术领域，尤其是涉及一种电缆隧道巡检机器人的底盘结构。

背景技术

配网电缆通道常埋设于地面之下且分布极为广泛，一直是电网巡检的重点。但由于其环境空间狭小，情况复杂，也是巡视工作的难点。除电缆工井外部，人力巡检无法检测工井间的电缆通道内的情况，当电缆通道及线缆出现异常时，极有可能造成不良后果。所以亟需一种电缆通道巡检机器人代替人工进入电缆通道内部巡检，查看通道及线缆状况。

巡检机器人的移动底盘一般分为轮式、履带式、多足式等机械结构。轮式底盘适合于平坦地面移动，遇到电缆、碎石、沟坎、污泥等复杂地形则通过能力较差。多足式底盘如昆虫或蜘蛛移动，具有较强的越障能力，但多个移动机构的协同控制较为复杂，底盘稳定性较差。履带式底盘具有良好的稳定性，能在非铺装路面移动，且能够翻越较大障碍物，爬越陡坡和楼梯，但翻越障碍物的能力于其履带的尺寸成正比关系，即需要较大的履带式底盘，才能实现强大越障能力。但配网电缆通道的空间极其有限且环境复杂，无法容纳大型机器人进入。如何让机器人有强大的越障能力，又能保持较小的体积，能够在通道内灵活移动，成为配网电缆通道巡检机器人选择底盘结构的关键问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中的问题，提出一种电缆隧道巡检机器人的底盘结构，通过双摆臂式履带底盘调整摆臂不同角度以适应不同地形，以较小的底盘尺寸实现较强的越障能力，解决普通履带底盘需要增大体积才能提高越障能力的弊端，满足电缆通道狭小空间内的巡检作业要求。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种电缆隧道巡检机器人的底盘结构，包括底盘框架，所述底盘框架两侧分别设置有履带式运动组件，所述履带式运动组件前端外侧分别设置有摆臂，所述摆臂通过设置在底盘框架内的动力组件驱动，以绕一传动轴做360度转动。

进一步地，所述摆臂包括摆臂履带、连接于摆臂轮和摆臂小轮的摆臂板，所述摆臂履带绕设在摆臂轮和摆臂小轮外侧并通过带齿啮合。

进一步地，所述履带式运动组件包括履带、前轮、后轮、第一驱动电机、第一减速器和第一传动轴，所述第一驱动电机设有两个分别安装在底盘框架内部，第一驱动电机的动力输出轴连接第一减速器，第一减速器通过第一传动轴与后轮连接，所述履带分别绕设在前轮和后轮外侧并通过带齿啮合。

进一步地，所述动力组件包括安装在底盘框架内的第二驱动电机、连接在第二驱动电机的动力输出轴上的第二减速器、与第二减速器连接的第二传动轴，所述第二传动轴穿过底盘前轮与摆臂板连接。

进一步地，所述第二驱动电机设有两个，对应地，所述第二传动轴也设有二根，二根所述第二传动轴同轴设置。

进一步地，所述第二传动轴上设置有角度传感器。

进一步地，所述摆臂轮与主履带的前轮通过卡口固定连接。

进一步地，所述第二传动轴贯穿所述前轮和所述摆臂设置。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的电缆隧道巡检机器人的底盘结构，通过双摆臂式履带底盘调整摆臂不同角度以适应不同地形，以较小的底盘尺寸实现较强的越障能力，解决普通履带底盘需要增大体积才能提高越障能力的弊端，满足电缆通道狭小空间内的巡检作业要求。

附图说明