[实用新型]两栖仿生龟机器人

说明书

本实用新型提供了一种两栖仿生龟机器人，涉及机器人领域，解决了水下机器人不具备陆地运动能力且与被模仿的生物差别较大的问题；该装置包括龟壳，其底部设置有机舱；四肢，包括四个鳍状足，每个鳍状足均通过驱动装置设置于机舱的两侧，驱动装置均包括第一舵机、第一支架、第二支架和第二舵机，第一舵机通过第一支架带动鳍状足在前后方向上运动，第二舵机带动鳍状足在垂直于第一支架的运动方向上做平面内的圆周运动；与驱动装置连接的控制器，控制器连接有探测装置；本实用新型其鳍状足在运动时具有两个自由度，更符合龟的运动姿态；且机器人携带探测装置能够在深海中完成水下作业，在陆地上时，同样能够驱动鳍状足在的运动在陆地上爬行。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种两栖仿生龟机器人。

背景技术

两栖动物作为最原始的陆生脊椎动物，经历了漫长的自然选择，是脊椎动物进化史上由水生到陆生的过渡类型，既有从鱼类祖先继承下来的适应水生生活的性状，又有适应陆地生活的新性状。

随着科技的进步，计算机系统的发展推动了机器人种类的不断增加，如服务型机器人、探测机器人、航天机器人等。其中水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，因此，水下机器人是人类认识海洋，开发海洋不可缺少的工具之一。

但是本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：现有的机器人大多只能在单一环境下工作，水下机器人在陆地上没有运动能力，而陆地机器人无法在水下进行工作。且现有的水下机器人，仅具备能够在水下运动的能力，其功能特性以及外形与被模仿的生物仍然差别较大，对于水下生物的生活环境造成一定程度上的影响。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种两栖仿生龟机器人，以解决现有技术中存在的水下机器人不具备陆地运动能力且与被模仿的生物差别较大的技术问题；本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的两栖仿生龟机器人，包括：

龟壳，其底部设置有机舱；

四肢，包括四个鳍状足，每个所述鳍状足均通过驱动装置设置于所述机舱的两侧，所述驱动装置均包括第一舵机、第一支架、第二支架和第二舵机，所述第一舵机与所述第一支架转动连接，所述第一支架和所述第二支架固定连接，所述第二舵机固定于所述第二支架上，且所述鳍状足通过连接件与所述第二舵机的舵盘连接，所述第一舵机和所述第二舵机的延伸方向相互垂直，所述第一舵机通过所述第一支架带动所述鳍状足在前后方向上运动，所述第二舵机带动所述鳍状足在垂直于所述第一支架的运动方向上做平面内的圆周运动；

控制器，其设置于所述机舱的内部，并与所述驱动装置电连接；

探测装置，其与所述控制器电连接。

优选的，所述第一支架和所述第二支架均为U型支架，所述第一舵机的舵盘与所述第一支架的两个竖直段转动连接，所述第一支架的水平段和所述第二支架的水平段相互垂直且通过螺钉固定。

优选的，所述第二支架的竖直段前端向内延伸形成固定板，所述第二舵机的两侧设置有连接耳，所述连接耳通过螺钉或螺栓与所述第二支架固定。

优选的，所述第一舵机与所述机舱的连接端设置有固定耳，所述固定耳具有带缺口的弧形空腔，所述弧形空腔内设置有螺栓或螺钉以使所述第一舵机与所述机舱固定。

优选的，所述机舱的前部设置有龟头，所述探测装置包括激光探测器或摄像头，所述激光探测器或摄像头设置于龟头处。