[实用新型]两栖仿生龟机器人

权利要求书

1.一种两栖仿生龟机器人，其特征在于，包括：

龟壳，其底部设置有机舱；

四肢，包括四个鳍状足，每个所述鳍状足均通过驱动装置设置于所述机舱的两侧，所述驱动装置均包括第一舵机、第一支架、第二支架和第二舵机，所述第一舵机与所述第一支架转动连接，所述第一支架和所述第二支架固定连接，所述第二舵机固定于所述第二支架上，且所述鳍状足通过连接件与所述第二舵机的舵盘连接，所述第一舵机和所述第二舵机的延伸方向相互垂直，所述第一舵机通过所述第一支架带动所述鳍状足在前后方向上运动，所述第二舵机带动所述鳍状足在垂直于所述第一支架的运动方向上做平面内的圆周运动；

控制器，其设置于所述机舱的内部，并与所述驱动装置电连接；

探测装置，其与所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的两栖仿生龟机器人，其特征在于，所述第一支架和所述第二支架均为U型支架，所述第一舵机的舵盘与所述第一支架的两个竖直段转动连接，所述第一支架的水平段和所述第二支架的水平段相互垂直且通过螺钉固定。

3.根据权利要求1所述的两栖仿生龟机器人，其特征在于，所述第二支架的竖直段前端向内延伸形成固定板，所述第二舵机的两侧设置有连接耳，所述连接耳通过螺钉或螺栓与所述第二支架固定。

4.根据权利要求1所述的两栖仿生龟机器人，其特征在于，所述第一舵机与所述机舱的连接端设置有固定耳，所述固定耳具有带缺口的弧形空腔，所述弧形空腔内设置有螺栓或螺钉以使所述第一舵机与所述机舱固定。

5.根据权利要求1所述的两栖仿生龟机器人，其特征在于，所述机舱的前部设置有龟头，所述探测装置包括激光探测器或摄像头，所述激光探测器或摄像头设置于龟头处。

6.根据权利要求5所述的两栖仿生龟机器人，其特征在于，所述龟头前部固定连接有第三舵机，所述第三舵机上转动连接有头部U型支架，所述头部U型支架的开口端与所述舵机的舵盘转动连接，所述头部U型支架的开口侧轴线垂直设置，所述激光探测器或摄像头设置于所述头部U型支架的竖直段上，所述第三舵机能通过所述头部U型支架带动所述激光探测器或摄像头在左右上运动。

7.根据权利要求1所述的两栖仿生龟机器人，其特征在于，还包括龟尾，所述龟尾通过所述驱动装置设置于所述机舱的后部，且与所述四肢的驱动结构相同，所述驱动装置包括尾部第一舵机、尾部第一支架、尾部第二支架和尾部第二舵机，所述尾部第一舵机与所述尾部第一支架转动连接，所述尾部第一支架和所述尾部第二支架固定连接，所述尾部第二舵机固定于所述尾部第二支架上，且所述龟尾通过连接件与所述尾部第二舵机的舵盘连接，所述尾部第一舵机和所述尾部第二舵机的延伸方向相互垂直，所述尾部第一舵机通过所述尾部第一支架带动所述龟尾在左右方向上运动，所述尾部第二舵机带动所述龟尾在垂直于所述尾部第一支架的运动方向上做平面内的圆周运动。

8.根据权利要求7所述的两栖仿生龟机器人，其特征在于，所述龟壳为弧形壳，所述鳍状足和所述龟尾均由软质材料制成。

9.根据权利要求1所述的两栖仿生龟机器人，其特征在于，所述探测装置还包括姿态传感器，所述姿态探测器与所述控制器电连接并将接收到的姿态数据传输到所述控制器中，以实现所述控制器对龟机器人姿态运动的控制。

10.根据权利要求1或9所述的两栖仿生龟机器人，其特征在于，所述控制器还电连接有电源组件和无线通讯模块，所述无线控制模块连接有遥控器，所述控制器根据所述无线通讯模块所接收到的遥控指令，控制所述驱动装置的开启和转向以调整机器的运动方向。