[实用新型]多功能机械手

说明书

本实用新型提供一种多功能机械手，其包括支撑座、X轴、Y轴、移载装置和送料装置。X轴和Y轴安装于支撑座上。移载装置可滑动的安装于X轴上，移载装置包括取料杆，取料杆可沿Z方向移动。送料装置包括送料台和定位台。送料台可滑动的安装于Y轴上。定位台安装于支撑座上，且定位台位于送料台与移载装置之间。定位台上开设有取料口，送料台用以给所述取料口供料。取料口在Z方向上的投影位于取料杆沿X轴移动的轨迹上。本实用新型将移载装置与送料装置一体化设置，使得机械手同时具备送料、取料和移载功能，方便取料杆取料和放料时进行对位，有效提高了机械手的工作效率。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，特别涉及一种多功能机械手。

背景技术

机械手能够代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械手往往只具备取料和移载功能，与送料装置分离。取料机械手需要与送料装置的取料位进行对位后才能转移至放料位。调试人员对完取料位后再对放料位，如若放料位位置不对，则又得返回继续对取料位，对完取料位后又得二次对放料位，对位非常不便，对调试水平要求很高，同时影响机械手的工作效率。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提供一种能够解决上述问题的机械手。

本实用新型提出一种多功能机械手，包括：

支撑座；

X轴，安装于所述支撑座；

Y轴，安装于所述支撑座；

移载装置，所述移载装置可滑动的安装于所述X轴，所述移载装置包括取料杆，所述取料杆可沿Z方向移动；

送料装置，包括送料台和定位台，所述送料台可滑动的安装于所述Y轴，所述定位台安装于所述支撑座，所述定位台位于所述送料台与所述移载装置之间，所述定位台上开设有取料口，所述送料台用以给所述取料口供料，所述取料口在Z方向上的投影位于所述取料杆沿所述X轴移动的轨迹上。

优选地，所述多功能机械手还包括送料轨道，所述送料轨道与所述送料装置连接，以向所述送料装置送料。

优选地，所述定位台还开设有送料槽，所述送料槽与所述送料轨道连接，所述送料台开设有放料孔，所述放料孔具有与所述送料槽对应的第一位置和与所述取料口对应的第二位置，所述送料台沿所述Y轴滑动，以使所述放料孔在所述第一位置与所述第二位置之间进行切换。

优选地，所述送料装置还包括支撑架，所述支撑架安装于所述支撑座上，所述支撑架与所述Y轴一体成型。

优选地，所述多功能机械手还包括限位杆，所述限位杆安装于所述支撑架上，所述送料台设有挡板，所述限位杆用于与所述挡板抵接，以使所述放料孔在所述第二位置与所述取料口对应。

优选地，所述多功能机械手还包括第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件，所述第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件均安装于所述支撑座上，所述第一驱动件用以驱动所述移载装置沿所述X轴滑动，所述第二驱动件用以驱动所述送料台沿所述Y轴滑动，所述第三驱动件用以驱动所述取料杆沿Z方向移动。

优选地，所述第一驱动件、所述第二驱动件和所述第三驱动件均为气缸。

本实用新型技术方案的机械手将移载装置与送料装置一体化设置，使得机械手同时具备送料、取料和移载功能。该机械手的取料口在Z方向上的投影位于其取料杆沿X轴移动的轨迹上，方便取料杆取料和放料时进行对位，有效提高了机械手的工作效率。

附图说明