[实用新型]紧凑型五轴机械手

说明书

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是指一种紧凑型五轴机械手，包括依次连接设置的升降臂、第一旋转臂、水平伸缩臂、第二旋转臂及拾料臂，第二旋转臂包括安装座、设于安装座的第一驱动装置、设于第一驱动装置的第一主动齿轮、通过第一同步带与第一主动齿轮传动连接的第一从动齿轮及设于第一从动齿轮的旋转轴；第一主动齿轮的轴与第一从动齿轮的轴之间的距离为10至18cm。通过同步带联动的方式驱动旋转轴转动，同时第一主动齿轮的轴与第一从动齿轮的轴之间的距离为10至18cm，这样使第二旋转臂的驱动部分变得更加的紧凑；通过升降臂、第一旋转臂、水平伸缩臂、第二旋转臂及拾料臂实现了机械手可向五个不同方方向上移动，适用性广。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是指一种紧凑型五轴机械手。

背景技术

随着生产自动化水平的提高，应用机械手自动执行生产任务也越来越多。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。

目前由于旋转机械手的旋转臂设计不合理，导致机械手的机头部分硕大，不仅占用空间大，增加生产成本，同时旋转驱动电机在长久驱动机头旋转的过程中，寿命迅速衰减，此外若需稳定的驱动大型的机头，则需配备更大马力的驱动电机以及扭矩更大的减速器，这样无疑大大增加了生产成本。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构紧凑的紧凑型五轴机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：紧凑型五轴机械手，包括机架，还包括设于机架的升降臂、设于升降臂的第一旋转臂、设于第一旋转臂的水平伸缩臂、设于水平伸缩臂的第二旋转臂以及设于第二旋转臂的拾料臂，所述第二旋转臂包括安装座、设于安装座的第一驱动装置、设于第一驱动装置的第一主动齿轮、通过第一同步带与第一主动齿轮传动连接的第一从动齿轮以及设于第一从动齿轮的旋转轴，所述拾料臂设于所述旋转轴；所述第一主动齿轮的轴与第一从动齿轮的轴之间的距离为10至18cm。

优选的，所述第二旋转臂还包括固定于安装座的张紧座、设于张紧座的固定轴以及设于固定轴的活动轴承，该活动轴承与第一同步带传动连接。

优选的，所述张紧座开设有第一位置调节槽，所述安装座开设有与第一位置调节槽对应的第二位置调节槽。

优选的，所述升降臂包括设于机架的第二驱动装置、与第二驱动装置传动连接的丝杆、与丝杆配合使用的螺纹套以及设于螺纹套的升降座，所述升降座与安装座固定连接。

优选的，所述第二驱动装置设有第二主动齿轮，所述丝杆设有第二从动齿轮，所述第二主动齿轮通过第二同步带与第二从动齿轮传动连接。

优选的，所述升降臂还包括设于机架的第一滑轨以及活动于第一滑轨的第一滑块，所述升降座装设于所述第一滑块。

优选的，所述水平伸缩臂包括设于第一旋转臂的连接座、设于连接座的第二滑轨、活动于第二滑轨的第二滑块以及驱动第二滑块移动的第四驱动装置，所述安装座设于所述第二滑块。

优选的，所述拾料臂包括设于旋转轴的固定座、设于固定座的第五驱动装置、设于第五驱动装置的第三主动齿轮、通过第三同步带与第三主动齿轮传动连接的第三从动齿轮以及与第三从动齿轮传动连接的拾料件。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供了一种紧凑型五轴机械手，通过同步带联动的方式驱动旋转轴转动，同时第一主动齿轮的轴与第一从动齿轮的轴之间的距离为10至18cm，这样的结构设计使第二旋转臂的驱动部分变得更加的紧凑，减少驱动部分的占用空间，确保了第二旋转臂的旋转灵敏性，降低驱动电机与减速器的负载，延长其使用寿命；通过升降臂、第一旋转臂、水平伸缩臂、第二旋转臂以及拾料臂实现了机械手可向五个不同方方向上移动，满足了不同的生产需求，且该机械手移动灵敏，移动更加的稳定。

附图说明