[实用新型]紧凑型五轴机械手

权利要求书

1.紧凑型五轴机械手，包括机架（1），其特征在于：还包括设于机架（1）的升降臂（2）、设于升降臂（2）的第一旋转臂（3）、设于第一旋转臂（3）的水平伸缩臂（4）、设于水平伸缩臂（4）的第二旋转臂（5）以及设于第二旋转臂（5）的拾料臂（6），所述第二旋转臂（5）包括安装座（50）、设于安装座（50）的第一驱动装置（51）、设于第一驱动装置（51）的第一主动齿轮（52）、通过第一同步带（53）与第一主动齿轮（52）传动连接的第一从动齿轮（54）以及设于第一从动齿轮（54）的旋转轴（55），所述拾料臂（6）设于所述旋转轴（55）；所述第一主动齿轮（52）的轴与第一从动齿轮（54）的轴之间的距离为10至18cm。

2.根据权利要求1所述的紧凑型五轴机械手，其特征在于：所述第二旋转臂（5）还包括固定于安装座（50）的张紧座（56）、设于张紧座（56）的固定轴（57）以及设于固定轴（57）的活动轴承（58），该活动轴承（58）与第一同步带（53）传动连接。

3.根据权利要求2所述的紧凑型五轴机械手，其特征在于：所述张紧座（56）开设有第一位置调节槽（59），所述安装座（50）开设有与第一位置调节槽（59）对应的第二位置调节槽（5A）。

4.根据权利要求1所述的紧凑型五轴机械手，其特征在于：所述升降臂（2）包括设于机架（1）的第二驱动装置（20）、与第二驱动装置（20）传动连接的丝杆（21）、与丝杆（21）配合使用的螺纹套（22）以及设于螺纹套（22）的升降座（23），所述升降座（23）与安装座（50）固定连接。

5.根据权利要求4所述的紧凑型五轴机械手，其特征在于：所述第二驱动装置（20）设有第二主动齿轮（24），所述丝杆（21）设有第二从动齿轮（25），所述第二主动齿轮（24）通过第二同步带与第二从动齿轮（25）传动连接。

6.根据权利要求4所述的紧凑型五轴机械手，其特征在于：所述升降臂（2）还包括设于机架（1）的第一滑轨（26）以及活动于第一滑轨（26）的第一滑块（27），所述升降座（23）装设于所述第一滑块（27）。

7.根据权利要求1所述的紧凑型五轴机械手，其特征在于：所述水平伸缩臂（4）包括设于第一旋转臂（3）的连接座（40）、设于连接座（40）的第二滑轨（41）、活动于第二滑轨（41）的第二滑块（42）以及驱动第二滑块（42）移动的第四驱动装置（43），所述安装座（50）设于所述第二滑块（42）。

8.根据权利要求1所述的紧凑型五轴机械手，其特征在于：所述拾料臂（6）包括设于旋转轴（55）的固定座（60）、设于固定座（60）的第五驱动装置（61）、设于第五驱动装置（61）的第三主动齿轮（62）、通过第三同步带（63）与第三主动齿轮（62）传动连接的第三从动齿轮（64）以及与第三从动齿轮（64）传动连接的拾料件（65）。